一种自动取药机器人及其控制系统[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 108319273 A(43)申请公布日 2018.07.24

(21)申请号 201810407305.2(22)申请日 2018.04.27

(71)申请人 张锐

地址 510850 广东省广州市花都区狮岭镇

祥丰南路90号(72)发明人 张锐　

(74)专利代理机构 北京华仲龙腾专利代理事务

所(普通合伙) 11548

代理人 李静(51)Int.Cl.

G05D 1/02(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图1页

(54)发明名称

一种自动取药机器人及其控制系统(57)摘要

本发明公开一种自动取药机器人，用于自动取出药房中具有包装盒的药品，包括有行走装置，及设置于行走装置上方的自动取药装置，所述行走装置包括有遥控车体和警示牌，所述遥控车体包括有固定座、升降杆和行走架，所述固定座通过升降杆安装于行走架上，所述警示牌位于固定座上方，所述警示牌内设有LED闪灯，所述自动取药装置包括水平放置的工作台；所述工作台两侧分别设置有与工作台平行的传送带；所述工作台的台面上设置有一个以上的储药槽，所述储药槽底部设置有用于顶出药品的升降台；所述工作台上方设置有拨药板，所述传送带沿传送方向的末端设置有一个以上的、沿斜向依次排列的取药箱；该自动取药机器人能够节约人工，加快取药速度。

CN 108319273 ACN 108319273 A

权　利　要　求　书

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1.一种自动取药机器人，用于自动取出药房中具有包装盒的药品，包括有行走装置，及设置于行走装置上方的自动取药装置，其特征在于，所述行走装置包括有遥控车体和警示牌，所述遥控车体包括有固定座、升降杆和行走架，所述固定座通过升降杆安装于行走架上，所述警示牌位于固定座上方，所述警示牌内设有LED闪灯，所述自动取药装置包括水平放置的工作台；所述工作台两侧分别设置有与工作台平行的传送带；所述工作台的台面上设置有一个以上的储药槽，所述储药槽底部设置有用于顶出药品的升降台；所述工作台上方设置有拨药板，所述传送带沿传送方向的末端设置有一个以上的、沿斜向依次排列的取药箱，所述取药箱的箱门关闭时处于同一平面，且该平面与滑道呈一定倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的自动取药机器人，其特征在于，所述固定座内设有电池盒，所述电池盒通过导线与LED闪灯电性连接。

3.根据权利要求1所述的自动取药机器人，其特征在于，所述遥控车体内设有遥控器接收端、并搭配有遥控器驱动。

4.根据权利要求1所述的自动取药机器人，其特征在于，所述自动取药装置还包括有用于控制箱门和驱动电机的自动控制器。

5.根据权利要求1所述的自动取药机器人，其特征在于，所述自动控制器与遥控器接收端相接。

6.一种自动取药机器人的控制系统，其特征在于，包括有存储模块、视频检测单元、控制器PLC、运动控制单元；

所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给存储模块和控制器PLC；

所述的控制器PLC接收视频检测单元的药品信息，将其与所采集的药品图像信息进行对比；所述控制器PLC对信息进行处理后，通过运动控制单元，控制传送带的启闭。

7.根据权利要求6所述的自动取药机器人的控制系统，其特征在于，随着传送带的启闭，LED闪灯也一并进行启闭。

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说　明　书

一种自动取药机器人及其控制系统

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技术领域

[0001]本发明具体涉及一种自动取药机器人及其控制系统。

背景技术

[0002]疾病是人类的敌人，在现代社会，随着生活的进步，人口越来越多。环境污染越来越重，食品安全也危害着人体健康，因此患者越来越多。医院，具有各种现代化的医疗器械，具有掌握各种先进技术的医生，成为现代社会人们对疾病进行治疗的必须场所，然而，随着患者增多，医疗条件有限，医院较少，医护人员较少，人工取药速度慢，患者在取药房取药经常会遇到排队的情形。给现代快节奏的人们带来了时间上的极大浪费，也耽误患者的治疗，造成了现在医患关系紧张等各种社会问题。

发明内容

[0003]本发明的目的是提供一种能够节约人工，加快取药速度的自动取药机器人及其控制系统。

[0004]为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：[0005]一种自动取药机器人，用于自动取出药房中具有包装盒的药品，包括有行走装置，及设置于行走装置上方的自动取药装置，所述行走装置包括有遥控车体和警示牌，所述遥控车体包括有固定座、升降杆和行走架，所述固定座通过升降杆安装于行走架上，所述警示牌位于固定座上方，所述警示牌内设有LED闪灯，所述自动取药装置包括水平放置的工作台；所述工作台两侧分别设置有与工作台平行的传送带；所述工作台的台面上设置有一个以上的储药槽，所述储药槽底部设置有用于顶出药品的升降台；所述工作台上方设置有拨药板，所述传送带沿传送方向的末端设置有一个以上的、沿斜向依次排列的取药箱，所述取药箱的箱门关闭时处于同一平面，且该平面与滑道呈一定倾斜角度。[0006]进一步的，所述固定座内设有电池盒，所述电池盒通过导线与LED闪灯电性连接。[0007]进一步的，所述遥控车体内设有遥控器接收端、并搭配有遥控器驱动。[0008]进一步的，所述自动取药装置还包括有用于控制箱门和驱动电机的自动控制器。[0009]进一步的，所述自动控制器与遥控器接收端相接。

[0010]本发明所要解决的另一技术问题为提供一种自动取药机器人的控制系统，包括有存储模块、视频检测单元、控制器PLC、运动控制单元；[0011]所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给存储模块和控制器PLC；[0012]所述的控制器PLC接收视频检测单元的药品信息，将其与所采集的药品图像信息进行对比；所述控制器PLC对信息进行处理后，通过运动控制单元，控制传送带的启闭。[0013]进一步的，随着传送带的启闭，LED闪灯也一并进行启闭。[0014]本发明技术效果主要体现在以下方面：在行走方面，架载于一遥控车体上进行操控，并配合了升降机构来帮助取药，在取药方面，通过带行走机构与配取药机构的配合，药

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品首先滑入沿滑动方向的第一个取药箱。当第一个所述取药箱承装有所述药品时，控制箱门关闭，由下一个取药箱的箱门接收药物实现快速取药。附图说明

[0015]图1为本发明的自动取药机器人的结构示意图；

[0016]图2为本发明的自动取药机器人的控制系统原理框图。

具体实施方式

[0017]在本实施例中，需要说明的是，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。[0018]另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或钉销固定，或销轴连接等方式，因此，在本实施例中不再详述。[0019]实施例

[0020]参阅图1所示，一种自动取药机器人，用于自动取出药房中具有包装盒的药品，包括有行走装置1，及设置于行走装置1上方的自动取药装置2，所述行走装置1包括有遥控车体3和警示牌4，所述遥控车体3包括有固定座31、升降杆32和行走架33，所述固定座31通过升降杆32安装于行走架33上，所述警示牌4位于固定座31上方，所述警示牌4内设有LED闪灯41，所述自动取药装置2包括水平放置的工作台21；所述工作台21两侧分别设置有与工作台21平行的传送带22；所述工作台21的台面上设置有一个以上的储药槽23，所述储药槽23底部设置有用于顶出药品的升降台24；所述工作台21上方设置有拨药板25，所述传送带22沿传送方向的末端设置有一个以上的、沿斜向依次排列的取药箱26，所述取药箱26的箱门关闭时处于同一平面，且该平面与滑道呈一定倾斜角度，所述固定座31内设有电池盒，所述电池盒通过导线与LED闪灯41电性连接，所述遥控车体3内设有遥控器接收端、并搭配有遥控器驱动，所述自动取药装置2还包括有用于控制箱门和驱动电机的自动控制器，所述自动控制器与遥控器接收端相接。[0021]参阅图2所示，一种自动取药机器人的控制系统，包括有存储模块、视频检测单元、控制器PLC、运动控制单元；在本实施例中，存储模块采用菲尼克斯存储模块FL IF MEM 2TX-D、视频检测单元采用基恩士图像识别传感器模块CV-E500，控制器PLC为三菱PLC FX1N-14MT-001控制器PLC，运动控制单元采用基恩士运动控制单元KV-MC20V。[0022]所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给存储模块和控制器PLC；[0023]所述的控制器PLC接收视频检测单元的药品信息，将其与所采集的药品图像信息进行对比；所述控制器PLC对信息进行处理后，通过运动控制单元，控制传送带的启闭。[0024]随着传送带的启闭，LED闪灯也一并进行启闭。

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本发明技术效果主要体现在以下方面：在行走方面，架载于一遥控车体上进行操

控，并配合了升降机构来帮助取药，在取药方面，通过带行走机构与配取药机构的配合，药品首先滑入沿滑动方向的第一个取药箱。当第一个所述取药箱承装有所述药品时，控制箱门关闭，由下一个取药箱的箱门接收药物实现快速取药。[0026]以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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CN 108319273 A

说　明　书　附　图

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图1

图2

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