(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112363496 A(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011050247.6(22)申请日 2020.09.29
(71)申请人 广东嘉腾机器人自动化有限公司
地址 528325 广东省佛山市顺德区杏坛镇
德进路2号(72)发明人 张明智 苏毅宾
(74)专利代理机构 广州圣理华知识产权代理有
限公司 44302
代理人 黄日涛 刘伟强(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2020.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图3页
(54)发明名称
一种AGV及AGV驱动自动切换控制方法(57)摘要
本发明公开的AGV及AGV驱动自动切换控制方法，AGV包括车架及设于车架上的驱动控制组件和驱动切换装置，驱动控制组件至少包括第一驱动控制组件和第二驱动控制组件，第一驱动组件包括第一控制模块和第一驱动模块，第二驱动控制组件包括第二控制模块和第二驱动模块，第一驱动模块和第二驱动模块连接在驱动切换装置上，通过驱动切换装置可切换不同的驱动模块牵引AGV行进。与现有技术相比，本发明的AGV，AGV设有至少两个驱动控制组件，使得当其中一个驱动控制组件出现故障时，通过驱动切换装置切换相应的的驱动模块，让AGV可以保持持续行驶作业，免除了AGV出现故障时消耗不必要的人工劳动力，AGV具有故障自主修复的功能，自动化水平高。
CN 112363496 ACN 112363496 A
权 利 要 求 书
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1.一种AGV，其特征在于，包括车架及设于车架上的驱动控制组件和驱动切换装置，所述驱动控制组件至少包括第一驱动控制组件和第二驱动控制组件，所述第一驱动组件包括第一控制模块和第一驱动模块，所述第二驱动控制组件包括第二控制模块和第二驱动模块，所述第一驱动模块和第二驱动模块连接在所述驱动切换装置上，通过驱动切换装置可切换不同的驱动模块牵引所述AGV行进。
2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述第一驱动模块和第二驱动模块旋转对称布置，所述驱动切换装置以旋转驱动的方式切换不同的驱动模块牵引所述AGV行进。
3.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述第一驱动模块和第二驱动模块中心对称布置，所述第一驱动模块和第二驱动模块具有相对高差，所述驱动切换装置以旋转驱动的方式切换第一驱动模块或第二驱动模块。
4.根据权利要求2或3所述的AGV，其特征在于，所述驱动切换装置包括支架和旋转驱动机构，所述第一驱动模块和第二驱动模块设置在所述支架上，所述旋转驱动机构与所述支架传动连接。
5.根据权利要求1至3任一项所述的AGV，其特征在于，所述车架底部设有承载轮，所述驱动切换装置通过升降机构连接在所述车架上，所述升降机构调整所述驱动切换装置的离地高度。
6.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动装置和导向组件，所述驱动切换装置通过所述导向组件可竖向滑动设于所述车架上，所述升降驱动装置用于驱动所述驱动切换装置沿所述导向组件相对滑动。
7.根据权利要求6所述的AGV，其特征在于，所述导向组件包括连接在车架上的导柱以及设于所述驱动切换装置上的导向套，所述导向套套设于所述导柱上，所述导柱与导向套之间弹性件，所述导向套可压缩所述弹性件沿导柱上方活动。
8.根据权利要求1至3任一项所述的AGV，其特征在于，所述驱动切换装置与所述第二控制模块电连接。
9.一种应用权利要求1至8任一项所述的AGV的AGV驱动自动切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.启动AGV，初始化第一驱动控制组件和第二驱动控制组件；b.中控中心检测第一驱动控制组件是否处于正常工作状态；c.若第一驱动控制组件处于非正常工作状态，第二控制模块执行中控中心发出的驱动切换指令，控制驱动切换装置将第一驱动模块切换为第二驱动模块牵引所述AGV行进。
10.根据权利要求9所述的AGV驱动自动切换控制方法，其特征在于，所述第二控制模块执行驱动切换指令时，包括以下步骤：
c1.升降驱动装置驱动装载有第一驱动模块和第二驱动模块的支架沿导向组件上升，使第一驱动模块脱离地面；
c2.旋转驱动机构驱动支架相对转动，使第二驱动模块替换第一驱动模块的初始位置；c3.升降驱动装置驱动沿导向组件下降，使第二驱动模块接触地面。
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说 明 书
一种AGV及AGV驱动自动切换控制方法
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技术领域
[0001]本发明属于作业与运输技术领域，具体涉及一种AGV及AGV驱动自动切换控制方法。
背景技术
[0002]随着全球经济的迅速发展与进步，企业之间的竞争日益激烈，其中，生产效率和生产成本已成为企业竞争的关键问题。AGV机器人在解决劳动力不足、提高作业与运输效率和降低生产成本方面发挥着越来越显著的作用。AGV在物流作业过程中发挥着越来越重要的作用，是引领现代物流业发展趋势的重要因素。通常情况下，为了避免AGV故障导致产线停产，只能是额外预备应急的AGV，但是这种情况也难免存在需要人工把故障AGV拖出产线，以及重新安排AGV进入产线内，耗时较长，而且消耗人工劳动力。可见，传统的AGV在出现故障时缺乏故障自主修复的功能，自动化水平不够理想。发明内容
[0003]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供具有故障自主修复的功能的AGV及AGV驱动自动切换控制方法。[0004]为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：[0005]一种AGV，包括车架及设于车架上的驱动控制组件和驱动切换装置，所述驱动控制组件至少包括第一驱动控制组件和第二驱动控制组件，所述第一驱动组件包括第一控制模块和第一驱动模块，所述第二驱动控制组件包括第二控制模块和第二驱动模块，所述第一驱动模块和第二驱动模块连接在所述驱动切换装置上，通过驱动切换装置可切换不同的驱动模块牵引所述AGV行进。[0006]与现有技术相比，本发明的AGV，AGV设有至少两个驱动控制组件，使得当其中一个驱动控制组件出现故障时，通过驱动切换装置切换相应的的驱动模块，让AGV可以保持持续行驶作业，免除了AGV出现故障时消耗不必要的人工劳动力，AGV具有故障自主修复的功能，自动化水平高。
[0007]进一步的，所述第一驱动模块和第二驱动模块旋转对称布置，所述驱动切换装置以旋转驱动的方式切换不同的驱动模块牵引所述AGV行进；通过这样设置，第一驱动模块和第二驱动模块之间的切换方式简单，驱动模块切换速度高。[0008]进一步的，所述第一驱动模块和第二驱动模块中心对称布置，所述第一驱动模块和第二驱动模块具有相对高差，所述驱动切换装置以旋转驱动的方式切换第一驱动模块或第二驱动模块；通过这样设置，使第一驱动模块在路面行驶时，保证第二驱动模块与地面具有间距，避免第二驱动模块受到干涉。[0009]进一步的，所述驱动切换装置包括支架和旋转驱动机构，所述第一驱动模块和第二驱动模块设置在所述支架上，所述旋转驱动机构与所述支架传动连接；通过这样设置，驱动切换装置结构简单，驱动模块切换迅速。
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进一步的，所述车架底部设有承载轮，所述驱动切换装置通过升降机构连接在所
述车架上，所述升降机构调整所述驱动切换装置的离地高度；通过这样设置，在驱动模块切换的过程中，避免驱动模块与地面的接触影响驱动切换装置的正常工作。[0011]进一步的，所述升降机构包括升降驱动装置和导向组件，所述驱动切换装置通过所述导向组件可竖向滑动设于所述车架上，所述升降驱动装置用于驱动所述驱动切换装置沿所述导向组件相对滑动；通过这样设置，升降机构结构简单，工作效率高。[0012]进一步的，所述导向组件包括连接在车架上的导柱以及设于所述驱动切换装置上的导向套，所述导向套套设于所述导柱上，所述导柱与导向套之间弹性件，所述导向套可压缩所述弹性件沿导柱上方活动；通过这样设置，AGV行驶时，使第一驱动模块或第二驱动模块保持对地面的附着力。[0013]进一步的，所述驱动切换装置与所述第二控制模块电连接；便于第二控制模块向驱动切换装置传递信号并执行驱动切换指令。
[0014]本发明的另一目的在于提供应用所述AGV的AGV驱动自动切换控制方法，包括以下步骤：
[0015]a.启动AGV，初始化第一驱动控制组件和第二驱动控制组件。[0016]b.中控中心检测第一驱动控制组件是否处于正常工作状态。[0017]c.若第一驱动控制组件处于非正常工作状态，第二控制模块执行中控中心发出的驱动切换指令，控制驱动切换装置将第一驱动模块切换为第二驱动模块牵引所述AGV行进。[0018]与现有技术相比，本发明的AGV驱动自动切换控制方法，AGV设有两个驱动控制组件，当中控中心检测到第一驱动控制组件处于非正常工作状态时，第二控制模块执行中控中心发出的驱动切换指令，使驱动切换装置切换相应的的驱动模块，让AGV可以保持持续行驶作业，免除了AGV出现故障时消耗不必要的人工劳动力，AGV具有故障自主修复的功能，自动化水平高。
[0019]进一步的，所述第二控制模块执行驱动切换指令时，包括以下步骤：
[0020]c1.升降驱动装置驱动装载有第一驱动模块和第二驱动模块的支架沿导向组件上升，使第一驱动模块脱离地面。
[0021]c2.旋转驱动机构驱动支架相对转动，使第二驱动模块替换第一驱动模块的初始位置。
[0022]c3.升降驱动装置驱动沿导向组件下降，使第二驱动模块接触地面。[0023]通过这样设置，在驱动模块切换的过程中，避免驱动模块与地面的接触影响驱动切换装置的正常工作，保证驱动切换装置顺利工作。附图说明
[0024]图1本发明的AGV的底部示意图[0025]图2为AGV的底部示意图
[0026]图3为AGV的位于第一驱动模块和第二驱动模块的局部示意图[0027]图4为AGV的正视图
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具体实施方式
[0028]以下结合附图说明本发明的技术方案：[0029]实施例一：
[0030]参见图1至图4，本发明的AGV，包括车架10及设于车架10上的驱动控制组件和驱动切换装置2，所述驱动控制组件至少包括第一驱动控制组件和第二驱动控制组件，所述第一驱动组件包括第一控制模块(图未示)和第一驱动模块11，所述第一驱动模块11设有两个，分别位于所述车架10的两侧，所述第二驱动控制组件包括第二控制模块(图未示)和第二驱动模块12，所述第二驱动模块12设有两个，分别位于所述车架10的两侧；所述第一驱动模块11和第二驱动模块12均为带电机驱动的驱动轮，所述第一控制模块和第二控制模块分别与中控中心无线通讯连接，分别可与中控中心进行信息交互和执行中控中心发出的工作指令，所述驱动切换装置2设有两个，分别位于车架10的两侧，位于车架10同一侧的所述第一驱动模块11和第二驱动模块12连接在相同的所述驱动切换装置2上，通过驱动切换装置2可切换不同的驱动模块着地并牵引所述AGV行进。[0031]与现有技术相比，本发明的AGV，AGV设有至少两个驱动控制组件，使得当其中一个驱动控制组件出现故障时，通过驱动切换装置2切换相应的的驱动模块，让AGV可以保持持续行驶作业，免除了AGV出现故障时消耗不必要的人工劳动力，AGV具有故障自主修复的功能，自动化水平高。
[0032]参见图1和图2，在一种实施例中，所述驱动切换装置2包括支架21和旋转驱动机构22，旋转驱动机为电机，所述第一驱动模块11和第二驱动模块12设置在所述支架21上，所述旋转驱动机构22与所述支架21传动连接并可驱动所述支架21翻转，优选的，所述第一驱动模块11和第二驱动模块12中心对称布置在支架21上，所述第一驱动模块11的底部和第二驱动模块12的底部具有相对高差，所述旋转驱动机可驱动支架21旋转使第一驱动模块11或第二驱动模块12着地实现切换不同的驱动模块牵引所述AGV行进；通过这样设置，第一驱动模块11和第二驱动模块12之间的切换方式简单，驱动模块切换速度高，驱动切换装置2结构简单，驱动模块切换迅速。
[0033]在一种实施例中(图未示)，所述驱动控制组件设有多个，多个驱动控制组件的驱动模块旋转对称布置在支架21上，所述驱动切换装置2以旋转驱动的方式切换不同的驱动模块牵引所述AGV行进；通过这样设置，多个驱动模块之间的切换方式简单，驱动模块切换速度高。
[0034]参见图1至图4，在一种实施例中，所述车架10底部设有承载轮111，所述承载轮111优选为万向轮，所述驱动切换装置2通过升降机构4连接在所述车架10上，所述升降机构4对应车架10两侧的驱动切换装置2均设有一个，所述升降机构4用于调整所述支架21的离地高度；通过这样设置，在驱动模块切换的过程中，通过控制驱动模块预先脱离地面，避免驱动模块与地面的接触影响驱动切换装置2的正常工作。[0035]在进一步的实施例中，所述升降机构4包括升降驱动装置41和多组导向组件42，所述升降驱动装置41为电动推杆，所述旋转驱动机构22和升降驱动装置41沿纵向方向相对布置在所述支架21的两侧，所述驱动切换装置2通过所述导向组件42可竖向滑动设于所述车架10上，所述升降驱动装置41与支架21传动连接，用于驱动所述驱动切换装置2沿所述导向组件42相对滑动，具体的，所述导向组件42包括连接在车架10上的导柱421以及连接所述支
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架21和旋转驱动机构22的导向套422，所述导向套422套设于所述导柱421上，所述导柱421与导向套422之间弹性件423，所述弹性件423优选为复位弹簧，所述弹性件423抵接在导向套422顶部于车架10底部之间，升降机构4可驱动所述导向套422压缩所述弹性件423沿导柱421上方活动；通过这样设置，使驱动模块预先脱离地面并通过驱动切换装置2进一步切换驱动模块，升降机构4结构简单，工作效率高。[0036]在一种实施例中，所述驱动切换装置2和升降驱动装置41分别与所述第二控制模块电连接，并由第二控制模块控制工作；便于第二控制模块向驱动切换装置2传递信号并执行驱动切换指令。[0037]实施例二：
[0038]参见图1至图4，本实施例的主要目的在于提供应用实施例一的AGV的AGV驱动自动切换控制方法，包括以下步骤：[0039]a.启动AGV，初始化第一驱动控制组件和第二驱动控制组件。[0040]b.中控中心检测第一驱动控制组件是否处于正常工作状态。[0041]c.若第一驱动控制组件处于非正常工作状态，第二控制模块执行中控中心发出的驱动切换指令，控制驱动切换装置2将第一驱动模块11切换为第二驱动模块12牵引所述AGV行进。
[0042]与现有技术相比，本发明的AGV驱动自动切换控制方法，AGV设有两个驱动控制组件，当中控中心检测到第一驱动控制组件处于非正常工作状态时，第二控制模块执行中控中心发出的驱动切换指令，使驱动切换装置2切换相应的的驱动模块，让AGV可以保持持续行驶作业，免除了AGV出现故障时消耗不必要的人工劳动力，AGV具有故障自主修复的功能，自动化水平高。
[0043]在一种实施例中，所述第二控制模块执行驱动切换指令时，包括以下步骤：
[0044]c1.升降驱动装置41驱动装载有第一驱动模块11和第二驱动模块12的支架21沿导向组件42上升，使第一驱动模块11脱离地面。
[0045]c2.旋转驱动机构22驱动支架21相对转动，使第二驱动模块12替换第一驱动模块11的初始位置。
[0046]c3.升降驱动装置41驱动沿导向组件42下降，使第二驱动模块12接触地面。[0047]通过这样设置，在驱动模块切换的过程中，避免驱动模块与地面的接触影响驱动切换装置2的正常工作，保证驱动切换装置2顺利工作。
[0048]本实施例的AGV驱动自动切换控制方法的具体结构实现方式可参见实施例一的AGV结构实现。
[0049]根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
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