四旋翼农药喷洒飞行器模糊PID姿态控制
Fuzzy PID Attitude Control of Quadrotor Pesticide Spraying Aircraft
作 者：徐浩然[1];潘炜[1]
XU Haoran;PAN Wei(School of Information & Computer ,Anhui Agricultural Univ.,Hefei 230036, China)
作者机构：[1]安徽农业大学信息与计算机学院,安徽合肥230036
出 版 物：湖北工业大学学报
年 卷 期：2019年 第1期
摘 要：针对四旋翼农药喷洒飞行器在作业过程中负载发生变化影响飞行器作业中稳定性的问题,设计模糊PID(Proportion Integration Differentiation)控制器,运用MATLAB软件搭建飞行器模糊PID控制系统与传统PID控制系统Simulink仿真模型,并对飞行器姿态进行仿真。仿真结果显示,与传统PID相比,在飞行器质量发生改变后,模糊PID控制系统适应性强,参数整定简单。飞行器质量改变后,模糊PID控制算法比传统PID超调量降低4.8%,上升时间减少0.513s,系统恢复时间减少0.790s。结果表明,模糊PID控制系统比传统PID控制系统响应速度快,控制效果好,鲁棒性较强,进一步提高了飞行器在农药喷洒过程中的稳定性。
页 码：73-76页
主 题 词：四旋翼飞行器;传统PID;模糊PID;MATLAB
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容