(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112531903 A(43)申请公布日 2021.03.19
(21)申请号 202011434448.6(22)申请日 2020.12.10
(71)申请人 国家电网有限公司
地址 100031 北京市西城区西长安街86号 申请人 国网河北省电力有限公司
国网河北省电力有限公司邢台供电分公司(72)发明人 李泽卿 郑征 李征 陈岩 范曾
李瑞 段浩男 (74)专利代理机构 石家庄新世纪专利商标事务
所有限公司 13100
代理人 呼春辉(51)Int.Cl.
H02J 13/00(2006.01)
权利要求书2页 说明书8页 附图4页
CN 112531903 A(54)发明名称
基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统及方法(57)摘要
本发明公开了基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统及方法，涉及电力故障诊断技术领域；系统包括变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、用于管理人员使用的VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器，方法包括配电开关监控终端获取变电站故障信息经管理终端分别转发至机器人和服务器，机器人接收到变电站故障信息并开始工作，服务器接收到变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器；其通过变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器等，实现变电站故障诊断效率较高。
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权 利 要 求 书
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1.一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统，包括设置在变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端以及服务器，所述管理终端分别与专用互联网、机器人和
其特征在于：还包括配电开关监控终端连接并通信，所述服务器与专用互联网连接并通信，
用于管理人员使用的VR眼镜、设置在VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置，所述服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并通信，控制器的第一控制端与VR眼镜的控制端连接，控制器的第二控制端与提示装置的控制端连接，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，所述配电开关监控终端通过管理终端和专用互联网与服务器连接并通信，所述机器人通过管理终端和专用互联网与服务器连接并通信，机器人通过管理终端、专用互联网和无线通信装置与VR眼镜连接并通信。
2.根据权利要求1所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统，其特征在于：还包括任务模块，所述任务模块为程序模块，用于配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。
3.根据权利要求2所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统，其特征在于：还包括身份识别模块，所述身份识别模块为程序模块，用于身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。
4.根据权利要求3所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统，其特征在于：还包括工作模块，所述工作模块为程序模块，用于服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示。
5.根据权利要求4所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统，其特征在于：所述工作模块，还用于管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。
6.根据权利要求1所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统，其特征在于：所述控制器为单片机，所述提示装置为蜂鸣器、指示灯或者语音播报装置，所述身份识别装置为指纹仪、密码键盘或者人脸识别摄像头，所述配电开关监控终端为智能分布式馈线终端，所述机器人包括有轨电车和设置在有轨电车上的摄像头，所述摄像头通过无线通信装置与管理终端连接并通信。
7.一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，其特征在于：基于变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器，服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并通信，控制器的控制端分别与VR眼镜和提示装置的控制端连接，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，管理终端分别与专用互联网、机器人和配电开关监控终端连接并通信，包
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括步骤S1任务，配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。
8.根据权利要求7所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，其特征在于：还包括如下步骤，S2身份识别，身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。
9.根据权利要求8所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，其特征在于：还包括如下步骤，S3工作，服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示。
10.根据权利要求9所述的基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，其特征在于：在S3的步骤中，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。
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基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统及方法
技术领域
[0001]本发明涉及电力故障诊断技术领域，尤其涉及一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统及方法。
背景技术
[0002]目前，变电站故障诊断方面仍存在工作效率不高，工作效果有待提升的问题。[0003]专用互联网为供电部门内部使用的互联网。[0004]现有技术问题及思考：
如何解决变电站故障诊断效率较低的技术问题。发明内容
[0005]本发明所要解决的技术问题是提供一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统及方法，其通过变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器等，实现变电站故障诊断效率较高。
[0006]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统包括设置在变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、用于管理人员使用的VR眼镜、设置在VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器，所述管理终端分别与专用互联网、机器人和配电开关监控终端连接并通信，所述服务器与专用互联网连接并通信，所述服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并通信，控制器的第一控制端与VR眼镜的控制端连接，控制器的第二控制端与提示装置的控制端连接，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，所述配电开关监控终端通过管理终端和专用互联网与服务器连接并通信，所述机器人通过管理终端和专用互联网与服务器连接并通信，机器人通过管理终端、专用互联网和无线通信装置与VR眼镜连接并通信。
[0007]进一步的技术方案在于：还包括任务模块，所述任务模块为程序模块，用于配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。
[0008]进一步的技术方案在于：还包括身份识别模块，所述身份识别模块为程序模块，用于身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过
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信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。[0009]进一步的技术方案在于：还包括工作模块，所述工作模块为程序模块，用于服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示。[0010]进一步的技术方案在于：所述工作模块，还用于管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。[0011]进一步的技术方案在于：所述控制器为单片机，所述提示装置为蜂鸣器、指示灯或者语音播报装置，所述身份识别装置为指纹仪、密码键盘或者人脸识别摄像头，所述配电开关监控终端为智能分布式馈线终端，所述机器人包括有轨电车和设置在有轨电车上的摄像头，所述摄像头通过无线通信装置与管理终端连接并通信。
[0012]一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，基于变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器，服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并通信，控制器的控制端分别与VR眼镜和提示装置的控制端连接，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，管理终端分别与专用互联网、机器人和配电开关监控终端连接并通信，包括步骤S1任务，配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。[0013]进一步的技术方案在于：还包括如下步骤，S2身份识别，身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。[0014]进一步的技术方案在于：还包括如下步骤，S3工作，服务器接收到验证通过信息，
VR眼镜接收到机器人发来的视服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，
频信息并通过VR眼镜显示。
[0015]进一步的技术方案在于：在S3的步骤中，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。
[0016]采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统包括设置在变电站的机器
人、配电开关监控终端和管理终端、用于管理人员使用的VR眼镜、设置在VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器，所述管理终端分别与专用互联网、机器人和配电开关监控终端连接并通信，所述服务器与专用互联网连接并通信，所述服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并通信，控制器的第一控制端与VR眼镜的控制端连接，控制器的第二控制端与提示装置的控制端连接，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，所述配电开关监控终端通过管理终端和专用互联网与服务器连接并通信，所述机器人通过管理终端和专用互联网与服务器连接并通信，机器人通过管理终端、专
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用互联网和无线通信装置与VR眼镜连接并通信。其通过变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器等，实现变电站故障诊断效率较高。
[0017]一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，基于变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、VR眼镜、VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置以及服务器，服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并通信，控制器的控制端分别与VR眼镜和提示装置的控制端连接，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，管理终端分别与专用互联网、机器人和配电开关监控终端连接并通信，包括步骤S1任务，配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。其通过S1任务的步骤等，以便及时通知管理人员，实现变电站故障诊断效率较高。[0018]详见具体实施方式部分描述。附图说明
[0019]图1是本发明实施例1的原理框图；
图2是本发明实施例2的原理框图；图3是本发明实施例3的原理框图；图4是本发明实施例4的流程图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。[0022]实施例1：
如图1所示，本发明公开了一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统
包括括安装在变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、用于管理人员使用的VR眼镜、固定在VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置、服务器以及任务模块、身份识别模块和工作模块共三个程序模块，所述管理终端与专用互联网连接并双向通信，所述管理终端与机器人连接并双向通信，所述管理终端与配电开关监控终端连接并双向通信，所述服务器与专用互联网连接并双向通信，所述服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并双向通信，控制器的第一控制端与VR眼镜的控制端连接并单向通
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信，控制器的第二控制端与提示装置的控制端连接并单向通信，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，所述配电开关监控终端通过管理终端和专用互联网与服务器连接并双向通信，所述机器人通过管理终端和专用互联网与服务器连接并双向通信，机器人通过管理终端、专用互联网和无线通信装置与VR眼镜连接并双向通信。[0023]任务模块，用于配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。[0024]身份识别模块，用于身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。
[0025]工作模块，用于服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。[0026]其中，控制器为单片机，其型号为stc89c52，所述管理终端为变电站主机，所述配电开关监控终端为智能分布式馈线终端，所述机器人包括有轨电车和固定在有轨电车上的摄像头，所述摄像头通过无线通信装置与管理终端连接并通信；所述提示装置为蜂鸣器，所述身份识别装置为指纹仪，所述单片机的Vcc端接直流电源的正极，其Vss端接直流电源的负极，所述单片机第38脚的控制端P0.1与VR眼镜的控制端连接，单片机第37脚的控制端P0.2与提示装置的控制端连接，VR眼镜、无线通信装置、提示装置、身份识别装置、服务器、管理终端、配电开关监控终端和机器人本身以及相应的通信连接技术为现有技术在此不再赘述。
[0027]实施例1使用说明：
配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电
开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息以便管理人员及时获知有工作任务。[0028]管理人员通过身份识别装置进行认证以便获得授权，身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并与数据库中的信息进行比对验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路并允许接通机器人的摄像头并查看视频信息，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活，允许VR眼镜接收机器人发来的视频信息，允许VR眼镜接收服务器发来的变电站故障信息。
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服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼
镜显示，以便管理人员查看变电站故障信息并获知工作任务，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，以便管理人员查看现场，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制，以便根据需要全方位查看。[0030]其中，服务器针对配电开关监控终端传回的变电站故障信息和机器人传回的图像信息采用图形图像处理技术和故障分析判断技术进行智能诊断为现有技术，在此不再赘述。
[0031]管理人员通过VR眼镜可以及时获知故障、实时跟踪并确认故障，极大的提高了工作效率。
[0032]实施例2：
实施例2与实施例1不同之处在于，所述提示装置为指示灯，所述身份识别装置为
密码键盘。
[0033]如图2所示，本发明公开了一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统包括括安装在变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、用于管理人员使用的VR眼镜、固定在VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置、服务器以及任务模块、身份识别模块和工作模块共三个程序模块，所述管理终端与专用互联网连接并双向通信，所述管理终端与机器人连接并双向通信，所述管理终端与配电开关监控终端连接并双向通信，所述服务器与专用互联网连接并双向通信，所述服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并双向通信，控制器的第一控制端与VR眼镜的控制端连接并单向通信，控制器的第二控制端与提示装置的控制端连接并单向通信，所述身份识别装置与控制器连接并单向通信，所述配电开关监控终端通过管理终端和专用互联网与服务器连接并双向通信，所述机器人通过管理终端和专用互联网与服务器连接并双向通信，机器人通过管理终端、专用互联网和无线通信装置与VR眼镜连接并双向通信。[0034]任务模块，用于配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。[0035]身份识别模块，用于身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。
[0036]工作模块，用于服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。[0037]其中，控制器为单片机，其型号为stc89c52，所述管理终端为变电站主机，所述配电开关监控终端为智能分布式馈线终端，所述机器人包括有轨电车和固定在有轨电车上的
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摄像头，所述摄像头通过无线通信装置与管理终端连接并通信；所述提示装置为指示灯，所述身份识别装置为密码键盘，所述单片机的Vcc端接直流电源的正极，其Vss端接直流电源的负极，所述单片机第38脚的控制端P0.1与VR眼镜的控制端连接，单片机第37脚的控制端P0.2与提示装置的控制端连接，VR眼镜、无线通信装置、提示装置、身份识别装置、服务器、管理终端、配电开关监控终端和机器人本身以及相应的通信连接技术为现有技术在此不再赘述。
[0038]实施例2使用说明：
配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电
开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服
控制器接收到服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，
务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息以便管理人员及时获知有工作任务。[0039]管理人员通过身份识别装置进行认证以便获得授权，身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并与数据库中的信息进行比对验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路并允许接通机器人的摄像头并查看视频信息，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活，允许VR眼镜接收机器人发来的视频信息，允许VR眼镜接收服务器发来的变电站故障信息。[0040]服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，以便管理人员查看变电站故障信息并获知工作任务，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，以便管理人员查看现场，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制，以便根据需要全方位查看。[0041]其中，服务器针对配电开关监控终端传回的变电站故障信息和机器人传回的图像信息采用图形图像处理技术和故障分析判断技术进行智能诊断为现有技术，在此不再赘述。
[0042]管理人员通过VR眼镜可以及时获知故障、实时跟踪并确认故障，极大的提高了工作效率。
[0043]实施例3：
实施例3与实施例1不同之处在于，所述提示装置为语音播报装置，所述身份识别
装置为人脸识别摄像头。[0044]如图3所示，本发明公开了一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的系统包括括安装在变电站的机器人、配电开关监控终端和管理终端、用于管理人员使用的VR眼镜、固定在VR眼镜上的控制器、无线通信装置、提示装置和身份识别装置、服务器以及任务模块、身份识别模块和工作模块共三个程序模块，所述管理终端与专用互联网连接并双向通信，所述管理终端与机器人连接并双向通信，所述管理终端与配电开关监控终端连接并双向通信，所述服务器与专用互联网连接并双向通信，所述服务器通过专用互联网和无线通信装置与控制器连接并双向通信，控制器的第一控制端与VR眼镜的控制端连接并单向通信，控制器的第二控制端与提示装置的控制端连接并单向通信，所述身份识别装置与控制
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器连接并单向通信，所述配电开关监控终端通过管理终端和专用互联网与服务器连接并双向通信，所述机器人通过管理终端和专用互联网与服务器连接并双向通信，机器人通过管理终端、专用互联网和无线通信装置与VR眼镜连接并双向通信。[0045]任务模块，用于配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。[0046]身份识别模块，用于身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。
[0047]工作模块，用于服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。[0048]其中，控制器为单片机，其型号为stc89c52，所述管理终端为变电站主机，所述配电开关监控终端为智能分布式馈线终端，所述机器人包括有轨电车和固定在有轨电车上的摄像头，所述摄像头通过无线通信装置与管理终端连接并通信；所述提示装置为语音播报装置，所述身份识别装置为人脸识别摄像头，所述单片机的Vcc端接直流电源的正极，其Vss端接直流电源的负极，所述单片机第38脚的控制端P0.1与VR眼镜的控制端连接，单片机第37脚的控制端P0.2与提示装置的控制端连接，VR眼镜、无线通信装置、提示装置、身份识别装置、服务器、管理终端、配电开关监控终端和机器人本身以及相应的通信连接技术为现有技术在此不再赘述。
[0049]实施例3使用说明：
配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电
开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息以便管理人员及时获知有工作任务。[0050]管理人员通过身份识别装置进行认证以便获得授权，身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的身份信息并与数据库中的信息进行比对验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，服务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路并允许接通机器人的摄像头并查看视频信息，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活，允许VR眼镜接收机器人发来的视频信息，允许VR眼镜接收服务器发来的变电站故障信息。[0051]服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼
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镜显示，以便管理人员查看变电站故障信息并获知工作任务，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，以便管理人员查看现场，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制，以便根据需要全方位查看。[0052]其中，服务器针对配电开关监控终端传回的变电站故障信息和机器人传回的图像信息采用图形图像处理技术和故障分析判断技术进行智能诊断为现有技术，在此不再赘述。
[0053]管理人员通过VR眼镜可以及时获知故障、实时跟踪并确认故障，极大的提高了工作效率。
[0054]实施例4：
如图4所示，本发明公开了一种基于机器人和VR眼镜用于变电站故障诊断的方法，
基于实施例1的系统，包括如下步骤：
S1任务
配电开关监控终端获取变电站故障信息并发送至管理终端，管理终端接收到配电
开关监控终端发来的变电站故障信息并分别转发至机器人和服务器，机器人接收到管理终端发来的变电站故障信息并开始工作，服务器接收到管理终端发来的变电站故障信息，服务器根据变电站故障信息生成工作指令并发送至相应VR眼镜上的控制器，控制器接收到服务器发来的工作指令并转发至提示装置，提示装置接收到控制器发来的工作指令，提示装置被激活并发出提示信息。[0055]S2身份识别
身份识别装置获取身份信息并发送至控制器，控制器接收到身份识别装置发来的
服身份信息并验证，若验证通过，控制器生成验证通过信息并分别发送至服务器和VR眼镜，
务器接收到验证通过信息，服务器建立机器人与VR眼镜之间的通信链路，VR眼镜接收到验证通过信息，VR眼镜被激活并允许接收机器人或者服务器发来的信息。[0056]S3工作
服务器接收到验证通过信息，服务器将变电站故障信息发送至VR眼镜并通过VR眼
镜显示，VR眼镜接收到机器人发来的视频信息并通过VR眼镜显示，管理人员通过VR眼镜发送控制信息至机器人并对机器人进行控制。[0057]本申请保密运行一段时间后，现场技术人员反馈的有益之处在于：
提出变电站设备健康评估及多系统协同诊断方法。对变电站内设备典型缺陷故障
进行分析，实现21类设备缺陷识别、异常判别、安全风险辨识，并实现视频系统、巡检机器人联动。
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