Rev.00 日期：2005年6 页数:1/32 www.baruffaldi.it
伺服驱动说明书 SA.02A.TB
Rev.00 日期：2005年6 伺服放大器简介 页数:2/32 1.安全总则-------------------------------------------------------------------- -------------3 1．1 安全条例----------------------------------------------------------------------------------3 1．2 警告---------------------------------------------------------------------------------------4 1．3 抗扰事项----------------------------------------------------------------------------------5
2．1 伺服模块安装说明-------------------------------------------------------------------------6
2.安装--------------------------------------------------------------------------------------6
2．2 电源连接-----------------------------------------------------------------------------------7 2．3 伺服电机连接------------------------------------------------------------------------------7 2．4伺服模块接地-------------------------------------------------------------------------------7 2．5 导线和保险---------------------------------------------------------------------------------8
3.技术性能----------------------------------------------------------------------------------9
3．1 参数表-------------------------------------------------------------------------------------9 3．2 尺寸大小--------------------------------------------------------------------- ------------10 3．3 伺服模块刀架电磁阀连接----------------------------------------------------- -------------11 3．4刀架和伺服模块连接----------------------------------------------------------- ------------12 3．5 刀架电气连接-------------------------------------------------------------- ---------------13 3．6数字输入输出连接---------------------------------------------------------------- ---------14
4.操作原理---------------------------------------------------------------------------------15
4．1 术语表------------------------------------------------------------------------------------15 4．2 选定刀架型号------------------------------------------------------------------------------16 动态可变量的选择-------------------------------------------------------------------- ----17
推荐表------------------------------------------------------------------------------------18
4．3 操作模式说明------------------------------------------------------------------------------21 自动模式-----------------------------------------------------------------------------------21 模式0--复位/急停-------------------------------------------------------------------------22 模式1--回零和快速定位------------------------------------------------------------ -------22 模式2—自动强制顺时针分度定位----------------------------------------------------------22 模式3—自动强制逆时针分度定位----------------------------------------------------------22 模式4—顺序逆序选刀-------------------------------------------------------―――-------22 模式5—服务模式（不包括回零）--------------------------------------------------- ------23 模式6—自测------------------------------------------------------------------------ ------23 模式7—角码初始化---------------------------------------------------------------- -------24 通过驱动器上的按钮进行角码初始化------------------------------------------------ ------24 4．4目标工位的选择-------------------------------------------------------------------- -------25 4．5 启动指令信号---------------------------------------------------------------------- -------25
4．6 重复同一个工位------------------------------------------------------------------- -------25
5. 操作实例----------------------------------------------------------------------- --------26
5．1 通电--------------------------------------------------------------------------------------26 5．2 回零----------------------------------------------------------------------------- ---------27 5．3 使用模式1操作------------------------------------------------------------------ --------28 5．4改变操作模式分度-------------------------------------------------------------------------29 5．5 报警----------------------------------------------------------------------------- ---------30
6.故障及排除--------------------------------------------------------------------- ---------31
6．1 报警号------------------------------------------------------------------------------------31 6．2 排除故障----------------------------------------------------------------------------------32
安全总则 第一章 页数:3/32 1．安全总则 伺服模块符合低压规定CEE73/23,修订版CEE93/98的规定以及相关国家的有关法规
按照EN60204-1章程设计制造
1．1 要安全法则
系统设计和安装（启动，维修和伺服模块的测试）必须遵守有关事故防范以及相关的 安全规定.此外必须遵守： CEI 64.8
规定电器厂商标称电压不得高于1000VAC—1500VDC的 CEI EN 60204-1
机械安全、机电设备的 CEI EN 60146-1的规定
安全总则 第一章 页数:4/32 1．2 警告
安装使用前请仔细阅读手册
。厂商不承担不按照手册规定而产生的故障的责任
。未经厂商认可的人员不得进行此手册规定之外的任何的改动或操作,否则厂商不予保修
。安装使用的人员必须遵从法律规定的安全条例
。根据事故预防条例,安装接线开启伺服模块的外壳必须在完全断电的情况下进行
。伺服模块必须有符合规定的,具有足够保护等级的触点保护措施
。伺服模块必须固定,以避免松动碰撞,同时便于进行维修
。必须保持通风,以便散热
。如遇火灾,勿使用水灭火,请使用灭火器
。防止水及其他液体流入伺服模块
。任何物体掉入伺服模块内,必须断电后方可取出
。由于伺服模块内部有电容,至少断电8分钟后,方可打开伺服模块
。使用伺服模块前,请去掉外包的塑料薄膜
安全总则 第一章 页数:5/32 1．3 抗扰事项
由于电网或者金属接触,会对电路或电器设施形成干涉,为了降低或消除干涉,伺服
模块安装时,必须有抗干涉的装置. 如遇电网堵塞,必须有有效的检测手段,但这种情况不在此说明,下述情况只是说明避免对电源的干涉.
。 确认所有带有接线面板的装置,必须使用短线星形连接接地.尤其是控制系统和
伺服模块应使用相同的接地短线
。 为确保伺服模块外壳和金属安装基座之间的接地的良好,必须使用带有齿形垫片的
螺钉.如有必要,请去掉油漆,以保持其良好的接触
电机连接请使用屏蔽电缆,电机端和伺服模块端的屏蔽层接地,如果不能使用屏蔽电 。
缆,电机电缆应埋入金属沟槽内接地
。 信号电缆离电源电缆至少10米,如使用单独接地的金属沟槽,如果信号电缆必须穿
过电源电缆,请保持90度的夹角
如果接触器,继电器或其他机电开关和伺服模块的电缆使用同一线管,请将其用马口 。
铁包裹
。 外部连接,监测和调控装置亦使用屏蔽电缆
。 电缆能传递干涉,应单独铺设,并远离伺服模块的控制线
如果伺服模块在高燥的环境下工作,下述方法可以降低干涉的传递
。采取有效的措施可以防止通过电缆套的干涉的传递,例如:金属件的接地,绝缘孔和使
用导电性垫圈等
安装2．安装 2．1 伺服模块的安装
第二章 页数:6/32 。 伺服模块必须立式安装,否则不利于散热从而导致故障的出现
。 工作时的温度范围应在0-45摄氏度,以保证伺服模块的正常工作和延长期使用寿命. 应
定期的检查该温度
。 空气的湿度必须保持在低于90%,不能凝聚
。 伺服模块应在无尘通风处安装,还应避免有害气体,如研磨粉尘,水蒸气,油雾或者含盐气
体,这都将降低使用寿命
图1 1毫米/单位 图2 不应安装在其他伺服模块的散热处
伺服模块不应安装在高频率震动的环境,如果安装在震动的装置上,必须有有效的防震措施, 如果安装空间狭小,内部温度超过了45摄氏度,此空间内必须有充分良好的通风,以减小伺 服模块和其他部件发出的热量
安装 2．2 电源连接
应符合相关的电气规定,与模块连接,必须需使用三芯带锁紧扣的电缆 “L1-L2-L3-” 指明是（螺钉） 第二章 页数:7/32 连接 到电源可以使用变压器或者自变压器.三相变压器/自变压器必须保证 220VAC(+10%-15%) 并有2KVA的功率输出. 如果使用存在的变压器,Pmax必须大于6KVA,或者自变压器Pmax必须大于3.8KVA,此时需要增加额 外的保持有1 mH以上的阻抗 例如:如果变压器10KVA,短路阻抗约0.6mH,因此必须增加至少0.4—0.5 mH的阻抗 警告:阻抗必须能承受5A的热保护电流,最大电流50A
2．3 电机连接
。必须按照图3.3所示连接,电源线的选择要考虑吸收功率（见铭牌）和根据单个伺服模块
要求的功率乘以1.1（出厂电流）以及输入电压
。电机于
U,V,W连接,地线与标记牢固连接.U,V,W的短路会使中断伺服模块运行
。 如果由于电磁开关（接触器和热继电器等等）引起的电机和伺服模块之间的断开,伺服
模块的损坏应早于电机和其的连接
。 伺服模块的提前中断,可以通过简单的设定机电装置的开启延时来实现,但最短不得短 于30毫秒
上述需满足CEI 64-8/3的保护规定
2．4 伺服模块接地 伺服模块通过接地放电,电量多少是根据电缆长度、屏蔽、电机和脉宽调制频率而定,抗
干涉过滤器也可增加放电.为了避免与其他装置的兼容问题,请使用合理的标称电流的专 用电缆,务必对伺服模块接地保护,还应安装适当的自动切断装置.伺服模块不能在无 接地保护下工作
安装 第二章 页数:8/32 2．5 导线和保险
根据CEI EN 60204-1的规定,选用适当截面积的导线和保险,导线须是铜质, B1级.下面仅供参考,实际的采用必须符合各地的要求.
保险应为快速或者超快速.
快速保险 电源和电机电缆 PE保护电缆
保险（推荐值）
A 10-20 电缆直径 平方米 1．5 平方米 1．5
技术性能 第三章 页数:9/32 3． 技术性能 3．1数据表
型号 宽 高 深 重
标称电流
有效峰值电流 输出电压 输出频率 操作模式 三相电压 电源频率 辅助电源 工作温度 存储温度 湿度
保护等级 型号
输出标称电流 峰值电流
SA.02A.TB(绿色)
尺寸
L 325 H 200 D 80 Kg ~2Kg 电机端输出
Arms 7 Arms 14 V Vix0.9(输入电压x0.9) Hz 0 ÷ 400Hz 四象限（带统一的断路器）
电源输入
V 3x180÷240Vac+10%/-15% Hz 45 ÷ 65 ± 5% V 24Vdc ±10%
工作环境
℃ 0÷45 ℃ -10÷+60 % 低于90%，不凝水珠
IP 20 匹配的电机
B5602P-01101(角码器5KHz)
B5602P-01102(角码器10KHz)
Arms 3.4 Arms 16.1
技术性能 第三章 页数:10/32 3．2 配置
M1 M2 M3
电源连接
电源输入 电机电源
辅助电源连接
电源输入
电磁阀
松开指令 锁紧指令
Common 0Vdc
接近开关连接
电源 +24Vdc Common 0Vdc 刀架松开接近开关 刀架锁紧接近开关 原点接近开关
24V OP LI 11 LI 10 LI 9
逻辑输入/输出
输入
引脚：3（+24V） 5(OP)
引脚: 19 37 18 12 30 36 十进制： 1 2 4 8 16 32 引脚: 17 36 15 十进制： 1 2 4 引脚: 33 14 32 13 31 十进制： 1 2 4 8 16 引脚：34 引脚：15 输出
引脚：28 引脚： 9
引脚: 27 8 26 7 十进制： 1 2 4 8 角码连接
引脚：1--2
引脚：3 引脚：4 引脚：5 引脚：6 引脚：7 引脚：8 引脚：9
RS485系列连接
LO 3 LO 4 OP +24Vdc OP
L1-L2-L3-
U-V-W-
(螺钉)
M4
J1
辅助电源
（二级输入） 刀架型号选择 操作模式选择 工位码 奇偶校验 启动指令 刀架到位 刀架索紧 报警
J2
电机热保护开关 Ref 0 Ref 0 Cos Cos Sin 0 Sin 屏蔽
J3
技术性能 第三章 页数:11/32 3．3 伺服模块刀架电磁阀连接
电机电源输出 屏蔽电缆(4x1.5 m m2) 电源输入 220÷230V3~50-60Hz(+10%/-15%)2KVA变压器或自变压器 如果变压器或自变压器的功率高于2KVA见2.2章EMC过滤器已安装 模块启动灯 电磁阀接近开关辅助电源输入24Vdc±10%驱动电流（含输出）小于0.5A见3.6章逻辑输入/输出口2对四芯双屏蔽电缆（4x(2x0.25 m m2)）角码见3.4章 刀架/模块连接 电磁阀（液压） 电磁阀（气压）尺寸 B=松开 A=锁紧 A=锁紧 B=松开
有关松开锁紧刀架的液压指令模式,请查阅总使用手册中的相关的流量,油压,电磁阀形式等等
技术性能 第三章 页数：12/32 3．4 刀架/伺服模块连接
电机电源输入 电机端连接 黑 蓝绿 红 黄绿接地白屏蔽 警告！ 电源输入和电机输出不得接反,否则将损坏模块屏蔽电缆松开指令锁紧指令COMMON -0电磁阀指 令输出应 短路保护 电磁阀液压 或气压回路 2对四芯双屏蔽电缆电机端连接 白电机 白电机 红-白(Ref） 黄-白(0Ref) 黑（0ref）红（0ref）黄（sin）蓝（sin）粉（屏蔽） 棕（=24Vdc） 蓝（common 0V） 黑（刀架松开接近开关）黑（刀架锁紧接近开黑（原点接近开关） 接近开关角码器
电缆颜色仅供参考,请以电缆上的标识为准 技术性能 第三章 页数:13/32 3．5 刀架电气连接
TB 刀架角码器 同一电缆 所有线均屏蔽 棕蓝 黑PXB(松开)黑PXA(锁紧)黑PX0(原点)屏蔽接近开关
技术性能 第三章 页数:14/32 3．6 数字输入/输出
辅助电源的二级输入（引脚3-5）能替代最初的电源输入
仅用于单信号电源输入:建议使用一级输入（M2）通过引脚3-22-4向刀架提供+24Vdc
附加辅助电源输入 24Vdc±10%,预设3A保险 报警输出（6章） 刀架锁紧刀架到位选择刀架（ID）(4.2章)目标工位和启动指令（4.4-5章）操作模式（4.3章）
NC=不连接 NU=不使用 ALARM BIT=报警码 TURRET BIT=刀架码 POS.BIT=刀位（工位）码 MOD BIT=模式码
数字输入 数字输出 24Vdc 最大100mA
所有数字输入/输出均应做绝缘和短路保护 短路后，必须切断辅助电源，以便恢复重新启动 操作原理 第四章 页数:15/32 4．操作原理 4．1 术语
为更好的理解本文,对某些名词解释如下:
逻辑二进制:
所有控制刀架的信息均由母接头DB37通过逻辑二进制传递.二进制通过每一位上的
数字0 和 1来表示任意一个数值.以2的N次方来表示该位数的数值,N为其位数 (第一位为0，第二位为1….). 如果该位数不为0,则他的2的N次方的值和其他不为0的位数的值相加便是其十进制的值,相反则不计算. 举例说明如何以逻辑二进制表示数值5:
十进制
5位的十进制值 位码表示 结果
5
0=OFF 0=OFF1=ON0=OFF 1=ON 0+ 0+ 4+ 0+ 1 位（码）:
最小的数字单位也就是单个二进制数,能以表示0或1的值.对应母插头中可以通掉电的
引脚.
奇偶
这个位是用于确保CNC发出的和伺服模块所接受到的刀架工位码相同.
角码初始化
这一步骤是将刀架的机械1工位的位置存储到角码器中
回零（自导）
这一步骤是将刀架回到机械1工位
允许加工
伺服模块通过J1输出“已到位”信号给CNC. ST INDEX—-刀架到位 ST LOCK—-刀架锁紧
顺时针
刀架按照手表指针方向旋转
逆时针
刀架按照手表指针反方向旋转
操作原理 第四章 页数:16/32 4．2 刀架型号的选择
刀架型号的设定必须在开机使用前完成,当开机时,则加载所有有关刀架的参数和与之匹配的刀盘刀具的动态可变量值(ID).这个选择通过母接头J1-DB37内的刀架码来实现.
十进 制值 引角
1 刀架码 2418
812
1630
32 36 19 37
完成刀架的设定后(如有必要将请参考刀架体上的铭牌),连接24Vdc(从3,4,22引脚
引出)和刀架码,这样他们的十进制的值的总和就是刀架的可变量值(ID).
操作原理 第四章 页数:17/32 动态可变量的选择
每个刀架根据其适当的惯量(使用的工位数、刀夹型式、刀具等)来设定其不同的动态可
变量值(ID)下表便是动态可变量(刀架码的总和),正确的选择,请参考后面的页面.
ESTIMATED INERTIA=估计转动惯量
如果实际的转动惯量和表中不符,请联系代理商
操作原理 第四章 页数:18/32 推荐表
引脚栏里标出的是J1母接头内的引脚号,必须与引脚4(+24Vdc)连接来选择ID,ID栏的值为刀架码的总和.
操作原理 第四章 页数:19/32
操作原理 第四章 页数:20/32
操作原理 第四章 页数:21/32 4．3 操作原理描述
操作模式的选定是通过接头J1的 模式码(MOD BITS)来设定完成的
模式码（MOD BIT）
1 2 4 十进制值
17 35 16 引脚
引脚号 十进制值 17 35 16 预设操作模式如下： 1 2 40 0 0 0－复位/急停 1 0 0 1－自动就近选刀 0 1 0 2－自动强制顺时针选刀 1 1 0 3－自动强制逆时针选刀 0 0 1 4－顺序逆序选刀 1 0 1 5－服务模式 0 1 1 6－自测模式 1 1 1 7－角码初始化 0＝OFF/1=ON(24Vdc)
自动选刀模式:
只有执行完回零之后,通过下面模式中一种来确定运转模式 模式1――就近选刀
模式2――强制顺时针旋转 模式3――强制逆时针旋转
模式4――安顺时针或逆时针顺序旋转
TB320 TB400旋转方向相反
分度间隔时间最少4秒钟
更换操作模式无需执行回零
更换操作模式时,请确保模式码(MOD BIT)不要超过200毫秒的断电,否则需要执行回零 (见实例5.4)
到达目标刀位后,通过下面的信号输出到CNC系统: 刀架到位 ST INDEX(J1-引脚28) 刀架锁紧 ST LOCKED(J1-引脚9)
操作原理 第四章 页数:22/32 模式0－复位/急停
当所有的模式码（MOD BIT）断开,就是执行零模式.根据不同的情况分为两种不同含义
复位――消除报警
为确认信号,所有码必须断开300毫秒,输出信号ST INDEX 和ST LOCKED断开
急停――立刻停止刀架运转
复位/急停执行完之后,需要回零,然后开始正常运转.
模式1－回零和快速自动分度
引脚17和＋24VDC,便实现自动操作模式,可以: 。执行回零 。就近选刀
必须执行回零以便系统选刀
必须执行： 。机床通电
。断开辅助电源(24VDC) 。在复位急/停模式下执行
执行完回零后,ST INDEX 和ST LOCKED输出信号,刀架停在机械1工位
模式2－强制顺时针自动分度
执行完回零后,引脚35接到+24VDC,这就是强制模式 刀架按照顺时针方向旋转
模式3－强制逆时针自动分度
执行完回零后,引脚17和35接到+24VDC,这就是强制模式 刀架按照逆时针方向旋转
模式4－顺序逆序选刀
执行完回零后,引脚16 +24VDC的连接就是模式四顺序逆序选刀,刀架根据启动指令按设 定的方向旋转至下一工位: 。设定位置一:顺时针下一工位 。设定位置二:逆时针下一工位
操作原理 第四章 页数:23/32 模式5－服务模式(不包括回零)
引脚17和16 +24VDC的连接多功能的模式选定,根据不同工位码的连接实现不同的操作
工位码(POS BIT)
说 明 33 14 32 13 引脚(PIN)
1 2 4 8 码(BIT)
1 0 0 0 持续快速顺时针旋转 0 1 0 0 持续快速逆时针旋转 状 态 0 0 1 0 刀架锁紧指令 0 0 0 1 刀架松开指令 1 0 1 0 持续慢速顺时针旋转 0 1 1 0 持续慢速逆时针旋转
0＝OFF/1=ON
持续旋转
启动指令发出后,刀架松开开始根据位置设定的方向持续快速的旋转 位置一:快速顺时针旋转 位置二:快速逆时针旋转 位置五:慢速顺时针旋转 位置六:慢速顺时针旋转
为使刀架能停止,必须设定急停模式(Mode 0)
刀架的松开和锁紧
松开和锁紧刀架
模式6－自测模式
引脚35和16 +24VDC的连接实现自测模式,根据已选刀架执行模拟运行,执行自测模式操作顺序如下: －设定模式6 －输入启动指令 刀架将自动： －复位 －回零
－相隔5秒钟顺序选刀
通过设定的模式0停止运转
如遇报警,系统自动停止刀架运转
操作原理 第四章 页数:24/32 模式7－角码初始化
引脚17、16和35 +24VDC的连接角码初始化模式选定,此步骤实现将刀架机械1工位的位置存储在角码器内.如果该模式不能正确执行,刀架将无法正常工作.
此操作在出厂前已执行完成,只有如下情况才需重做:
。拆装/更换伺服电机 。更换伺服模块
执行此步骤操作如下:
。接通所有模式码（MOD BITS） 。输入启动指令（刀架松开） 。手动将刀架分度至机械1工位 。输入启动指令（刀架锁紧）
五秒钟之后,如果操作成功ST LOCK信号输出. 之后:
。关闭机床总电源或者执行复位 。检查是否已正确执行回零
亦可选则使用模块上的初始化按钮进行角码初始化
初始化按钮位于模块底部
初始化按钮 1． 刀架正确连接无报警 2． 手动分度刀架至机械1工位, 检查是否锁紧 3． 接通+24VDC 4． 按住该钮10秒钟 5． 检查操作是否成功完成,回零
模块底部示意图 操作原理 第四章 页数:25/32 4．4 目标位置的选择
通过J1 DB37上的位置码(POS BITS)和起安全作用的奇偶校验码(PARITY)来
设定刀位
4．5 启动指令和信号顺序
每一动作都是由在启动指令发出后开始的 启动信号(J1上的引脚15)必须: 。脉冲式
。周期为50――200毫秒(推荐100毫秒)
。从确定目标刀号后,必须给出至少50毫秒的延时
4．6 重复同一工位
系统重复同一工位时，ST INDEX 和ST LOCKED输出信号有500毫秒的复位 (此时刀架不松开)
伺服模块控制实 第五章 页数:26/32 5．伺服模块控制实例 5．1 开机
刀架在开机前要完成其型号的设定
接通(+24V DC)之后模块执行约为5秒钟的自测:此期间,模式码(MOD BIT)不接通.
自测时,刀架锁紧电磁阀激发,刀架通过ST LOCK信号显示其状态
开机辅助电源+24V dc(M2) 电源输入220Vac(M1 L1-L2-L3)自测启动警告 此阶段，模式码(MODBIT)设为0Vdc(复位 情况)如果测试后,ST LOCK为OFF,刀架在松开状态和刀架不能完全锁紧,检查操作和液压/气压管路的连接是否准确.刀架机械1是否准确 持续约5秒。加载动态可变量(已选的刀架码) 。检查错误 。锁紧刀架 。刀架状态 (ST LOCK ON=刀架锁紧)自测结束
伺服模块控制实 第五章 页数:27/32 5．2 回零
开机后,刀架工作前,必须执行回零 回零通过以下设定来完成
。操作模式 模式码(MOD BIT)１＝ON 。零位 所有位置码(POS BIT)＝OFF 。奇偶 OFF
回零后,刀架锁紧在机械1工位
回 零 模式码 2------ MOD BIT 1 →ON 4------ OFF 工位码 2------ POS BIT 1------ OFF OFF 4------ OFF 8------ OFF 奇偶PARTY----OFF OFF ≥50毫秒 暂停 启动 50÷200毫秒（推荐100毫秒）启动回零 。信号检查 。刀架松开 。旋转 。位置检查 。允许加工(ST INDEX ST LOCK 输出) 回零完成
警告 刀架松开状态,也可以执行回零 不正确的信号周期和暂停时间会影响执行找零正确操作具体步骤: 信号检测 -防止电磁干扰 -检查工位码 刀架锁紧/松开 电磁阀紧/松信号晚于相应的接近开关信号 旋转(*) 首先逆时针旋转至回零接近开关位置,然后反转至0位,回零过程中,刀架慢速旋转.在机械1工位时,0位接近开关无信号 检测定位 此阶段,角度位置通过读取角码器来检测 随着刀架锁紧,再次检测是否到达目标工位 ST INDEX 定位结果 和ST LOCK的信号输出表示刀架到达目标工位并锁紧. ST INDEX 信号在刀架旋转和锁紧指令同时发送给电磁阀之后发出 ST LOCK 随着刀架锁紧并最后确认到位后发出 (*)TB320和TB400旋转方向相反
伺服模块控制实 第五章 页数:28/32 5．3 模式1选刀
回零后,便可通过适当的模式来执行选刀,多数情况使用模式1就近选刀
刀架回零后的状态 模式码MOD BIT 1 →ON 2------ OFF 4------ OFF 工位码POS BIT 1------- OFF 2------ OFF 4------ OFF 8------ OFF 奇偶PARTY----OFF ST INDEX →ON ST LOCK →ON 警告 在启动指令发出后30毫秒ST INDEX STLOCK 输出 当选择相同工位时, ST INDEX STLOCK500毫秒后再输出 操作模式和目标刀位的设定和同时进行 (*)TB320和TB400旋转方向相反 模式码MOD BIT 1 →ON 2------ OFF 4------OFF 工位码POS BIT 1→ON 2→ON 4→ON 8------ OFF 奇偶PARTY→ON 下一个目标刀位 ≥50毫秒 暂停 启动50÷200毫秒（推荐100毫秒）启动 。信号检查 。刀架松开 。旋转 。位置检查 。允许加工(ST INDEX ST LOCK 输出) 完成换刀
伺服模块控制实 第五章 页数:29/32 5．4 改变操作模式分度
根据下图,回零和选择模式2,正确步骤如下:
刀架回零后的状态 模式码 2------ MOD BIT 1 →ON 4------ OFF 工位码OFF 2------ POS BIT 1------- 4------ OFF OFF 8------ OFF 奇偶PARTY----OFF OFF ST INDEX →ON ST LOCK →ON 操作模式2 ON OFF模式码模式码MOD BIT 2(+24Vdc MOD BIT 1(0Vdc 引脚引脚35) 35) 下一个目标刀位模式码 4------OFF MOD BIT 1 2→------OFF ON 工位码 POS BIT 1→ON 8------ 24→→ON ON 奇偶PARTY→ON OFF ≥50毫秒 暂停 启动50÷200毫秒(推荐100毫秒) 启动 。信号检查 。刀架松开 。旋转 。位置检查 。允许加工(ST INDEX ST LOCK 输出) 完成换刀
警告 更换操作模式 如果强制方向旋转至目标刀位,应使用(模式2和3)或者“Jog”(模式4) 此阶段模式码(MOD BIT)掉电不能超过200毫秒，否则应执行复位 执行顺序中可以看出,仅当模式2激发后,模式1关闭 (*)TB320和TB400旋转方向相反
伺服模块控制实 第五章 页数:30/32 5．5 报警
下述例子为遇到报警时的正确操作
刀架报警状态 模式码MOD BIT 1------ OFF 2→ON 4------ OFF 报警码 AL BIT 1→ON 2------ OFF 4→ON 8------ OFF 5号报警---锁紧报警 ST INDEX ------ OFF ST LOCK ------ OFF 警告 刀架更到达目标刀位,但未能锁紧,因为电磁阀指令发出后的9.5秒,锁紧接近开关(LI.10)信号没能出现,随即报警 如遇报警,则保持其报警状态,模式码(MOD BIT)不要复位,以便无法读取报警的有关信息. 如遇报警, ST INDEX ST LOCK 无输出 报警的发生,为使重启动,必须执行“复位”,模式码(MOD BIT)断电至少300毫秒 设定所有模式码(MOD BIT)为0V,所有报警解除 报警出现切断电机电源,因为总路依旧有电,不能使电机立刻停止. 模式码MOD BIT 1 ------OFF 2------OFF 4------OFF 时间长于300毫秒 报警码AL BIT 1------OFF 2------OFF 4------OFF 8------ OFF 复位 模式码MOD BIT 1 →ON 2------ OFF 4------ OFF 工位码POS BIT 1------ OFF 2------ OFF 4------ OFF 8------ OFF 奇偶PARTY----OFF 报警码AL BIT 1------OFF 2------OFF 4------OFF 8----- OFF ST INDEX ------- OFF ST LOCK ------ OFF 设定回零 输出状态 ≥50毫秒 暂停 启动回零 50÷200毫秒(推荐100毫秒)
故障及排除 第六章 页数:31/32 6．故障及排除 6．1 报警号
9个报警通过J1接头的4个引脚,以逻辑二进制的方式传送到CNC系统 十进制值 引脚 报警 1 电源报警 2 电压过载 3 电机过热 4 松开报警
描述
电源没和模块中的L1-L2-L3连接(打开刀架) 刀架旋转期间报警不出现
由于电机等造成的再生能量过多,例如刹车时, 会导致中间电路电压升高 电机温度标准信号显示电机过热
-松开指令(LO3)发出9.5秒后,无松开接近开关 (LI 11)信号
-松开锁紧接近开关信号同时出现 -刀架旋转时,信号丢失
-松开指令(LO4)发出9.5秒后,无锁紧接近开关 (LI 10)信号
-松开锁紧接近开关信号同时出现 -刀架旋转时,信号丢失
定位后,所在刀位和目标刀位不符. 回零时情况 相同
发出指令后30秒内,刀架未能达到指定位置. 回零时情况相同 角码信号不连续
目标刀位错误,目标刀位不存在, 奇偶校验码不 正确
报警码
1 2 4 8 27 8 26 7 可能的原因
万用表检查L1-L2-L3是否有电190÷230V AC,接头是否接牢 变压器不能提供足够的负载支持 检查刀架设定是否正确, 万用表检查L1-L2-L3是否电压超出范围220V +10%/-15%.
确认电机温度符合要求,如果一切正常,请检查电缆线
用万用表检查接近开关信号是否输出短路以及LI11和OP之间的电压打开刀架顶盖,检查接近开关是否良好,检查液压/气压回路,确定电磁阀接受到松开指令
用万用表检查接近开关信号是否输出短路以及LI10和OP之间的电压打开刀架顶盖,检查接近开关是否良好,检查液压/气压回路,确定电磁阀接受到松开指令
检查刀架码(TURRET BIT)的设定:工位数、型号是否和刀架相符 检查回零接近开关位置是否正确检查电源电缆(M1:U-V-W和J2角码)检查角码器连接是否良好,导线无断开,并且是否按照要求连接 检查刀位码(POSOTION BIT)的设定.检查J1-LI8引脚34
5 锁紧报警
6 定位报警 7 超时报警 8 角码报警
9 奇偶报警
故障及排除 第六章 页数:32/32 6．2故障及排除
故障
可能的原因
液压/气压管路中无压力活不足 刀架不松开电磁阀损坏 和锁紧 电磁阀无指令输出
系统中有报警未解除
检查和解决
检查液压/气压回路
检查电磁阀操作是否正确
指令输入后,检查M2上的LI03和OP之间的电压、LI04和OP之间的电压.查线 见前页
检查可能导致切断电机电源的,位于模块连接下面的接触器的状态 检查接线 见前页
检查M3上的LI09和OP,接近开关操作是否正确.检查接线 见前页
接近开关参考凸轮重新按照TB手册第3.12—13章的说明进行位置调整执行角码初始化见第4.2章 见前页
检查刀架的ID设定见第4.2章 执行角码初始化见第4.2章
见前页
电机不转
模块上和电机上的U-V-W不通 角码器的接线有误 系统中有报警未解除
回零时电机 伺服模块未能识别出回零接近开关信号 持续旋转
系统中有报警未解除
旋转后刀架 回零时 停在错误的刀位上
回零接近开关丢失初始位置 角码器位置错误 系统中有报警未解除
正常分度时 刀架设定错误
角码器位置错误 系统中有报警未解除
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