Trajectory Tracking of Intelligent Vehicles
作者：高洪波[1,2];李升波[1];谢国涛[3];成波[1]
作者机构：[1]清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,北京100084;[2]清华大学智能网联汽车与交通研究中心,北京100084;[3]湖南大学车辆工程系,湖南长沙410082
出版物刊名：指挥与控制学报 页码：297-305页 年卷期：2018年 第4期
主题词：智能车辆;离散线性误差模型;轨迹跟踪控制
摘要：智能化是汽车的三大变革技术之一,正逐步改变人类社会的出行方式和交通模式.良好的控制性和智能性是自动驾驶汽车上路的前提.提出了智能汽车横向轨迹跟踪的离散模型预测控制方法,将车辆轨迹跟踪转化为开环最优控制问题,对预测控制目标函数与约束进行设计,进行预测型转化,并开发横向跟踪预测控制器.给定参考轨迹下,针对不同速度进行仿真实验,仿真结果显示横向误差的平均值为25cm;跟踪稳定的情况下,前轮转角误差快速收敛为零,具有良好的全局稳定性,验证了该方法对轨迹跟踪控制具有较高的准确性、较强的鲁棒性和良好的自适应性,达到了横向运动控制的目标要求.
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