机器人知识点

机器人知识点

1：机器人的硬件结构 1）：机器人本体

机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成。每一个环节都是一个关节点或坐标系（注：伺服电机能使物体的方向，位置。状态等输出被控量能够随目标的变化而自动控制系统） 2）控制柜

它是机器人系统的神经中枢，包括硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。他由伺服放大器，主板，变压器，断路器，DIVICE NET板，I/O板，急停单元，风扇电机配电盘组成。

3）焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。

焊接电源：为焊接提供电流、电压并具有适合该焊接方法所要求的输出特性的设备。

焊枪：焊接过程中，执行焊接操作的部分叫焊枪。

工作原理：焊枪利用焊机的高电流，高电压产生的热量聚集在焊枪终端，融化焊丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一体。 4）送丝机

送丝机是在微电脑控制下，可以根据设定的参数连续稳定的送出焊丝的自动化送丝装置。

送丝机的工作原理：由控制部分提供参数设置，驱动部分进行控制驱动，送丝嘴部分将焊丝送到焊枪位置。

1：控制部分：具有滞后送丝和提前送丝，即可单机启动控制，也可接通讯控制，送丝重复性误差在+-%5以内，具有连续送丝及断送丝功能。

2驱动部分：由紧力压杆，主动轮，从动轮组成。紧力压杆用于压紧焊线，主动轮有电机带动为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入送丝轮上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦使焊丝平稳送出。

3送丝嘴部分：他可将送丝嘴与焊枪固定，且能调整送丝角度保证送丝效果。 5）水箱

冷却焊枪，防止焊枪高温变形

2机器人操作 示教器

了解示教器各键的作用及操作 操作面板

编程：

1：创建程序 2：修改程序 3：程序操作 4：执行程序 5：逐步运转 TCP的设定

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，做多可设10个工具坐标系。

方法：三点法 六点法 直接输入法

基准点的设定

步骤：

I/O

I/O是机器人与末端执行器，外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用I/O和专用I/O。

怎样配I/O通讯

再启动—按住PREV与NEXT—显示4种启动方式—选择控制启动—显示应用软件（开始进行设置）--进行冷开机—检验信号—将电源异常与确认粘丝进行取反—检查回吐丝及气体送入—通讯完成。 怎样配外部轴

再启动——按住PREV与NEXT—显示4种启动方式—选择控制启动——MEAU选择维护——选择外部轴——选择Standard method(标准方法)——选择电机种类——选择转速——current limit for motor——Amplifier setting(1~56)伺

服放大器数字——伺服放大器类型——轴类型——选择方向设定——Gear ratio setting(变速比设置)——Maximum speed setting(最大速度设定)——motion sign setting(运动信号设定)——最大角度设定——最小角度设定——加速时间设定——Exponential Accel time setting——负载设定——刹车号设定——刹车时间设定——完成外部轴一 校联动

MEAU——设定——协调——打开画面——进行X轴三点试教——进行Z轴三点试教——进行计算——冷启动 订购内容检查

MEAU——SYSTEM——系统参数——SDORDSP—ENB 0改为1——点击MEAU菜单键——状态——订购内容 备份

密码设定：