（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201911370775.7 （22）申请日 2019.12.26 （71）申请人 重庆大学
地址 400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
（10）申请公布号 CN111123707A
（43）申请公布日 2020.05.08
（72）发明人 唐小林;阳鑫;杨凯;胡晓松;谢翌;李佳承 （74）专利代理机构 北京同恒源知识产权代理有限公司
代理人 赵荣之
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法
（57）摘要
本发明涉及一种基于模型预测控制的牵引
式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：构建牵引式挂车横向动力学模型和误差模型；S2：采用MPC对牵引式挂车的横向跟踪模型进行预测控制；S3：以牵引式挂车的前轮偏角为控制量，实现牵引式挂车对期望路径的跟踪行驶。本发明利用MPC对牵引式挂车的动力学模型和误差模型进行精确的跟踪控制。建立的横向跟踪模型模拟了真实的驾驶
环境，并且对道路的曲率变化具有鲁棒性，可以同时保证跟踪的精度和稳定性。利用本发明可以进一步实现牵引式挂车的无人驾驶，在提高货运效率的同时减少交通事故的发生。
法律状态
法律状态公告日
2020-05-08 2020-05-08 2020-06-02
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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