PMC轴控制功能 1. 概述
对于坐标轴而言，独立于CNC的位置控制指令，伺服轴控制的指令来自于PMC时，该控制称作PMC轴控制功能
该功能可用如下的框图简要说明
自动·手动运行插补加减速伺服PMC轴控制状态信号伺服电机2. 控制轴
(1) PMC控制轴规格A（PRM32 EBCSB=0）
M系列中，利用参数PRM30 EAC0/EAC1可以选择X，Y，Z和4TH轴 作为PMC控制轴。
T系列中，3TH和4TH轴都可以指定为PMC控制轴，但当第三轴用于Cs轮廓控制轴时，不能被指定为PMC控制轴。 ※ PRM 30.1 PRM 30.0 第一轴 第二轴 第三轴 第五轴 第六轴 ECA1 ECA0 第四轴 ○ M 系统 T 系统 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 0 1 1 0 - 1 0 1 0 - ※ 可以实现CNC控制和PMC轴控制的切换。
※ 第5，6轴是PMC专用控制轴。
※ 第4轴控制时，I/O板必须是I/O C7。 (2) PMC控制规格B（PRM32 EBCSB=1）
B规格中，M/T系列控制方法相同，都是通过2组DI/DO的信号来选择（包括附加7/8轴）在内的任意一个轴作为PMC轴控制。换句话说，B规格控制是通过2个DI/DO指令组对系统的各个轴进行PMC轴控制。 3. 输入/输出信号
(1) PMC轴控制规格A
1) 输入信号（PMC => CNC）
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EFIN G210 G218 G1410 G1418 EBUF ECLR ESTP ESOF ESBK G211 G219 G1411 G1419 EMSBK G212 G220 G1412 G1420 G213 G221 G1413 G1421 EIF15~EIF0 （Feedrate dtc.） ║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
G214 G222 G1414 G1412 G215 G223 G1415 G1423 G216 G224 G1416 G1424 G217 G225 G1417 G1425 EID31~EID0 （Command data dtc.）
轴控制指令结束信号，在设定EC/EIF/EID信号9后，该信号取反 PMC轴控制清零，或PMC轴复位信号 进给保持信号 单程序段信号
M功能完成信号（FIN）
EBUF： ECLR： ESTP： ESBK： EFIN：
《控制指令和设定数据》 定位 切削进给 切削进给 切削进给 暂停 参考点回零 连续进给 返回参考点 返回2nd参考点 返回3th参考点 返回4th参考点 Command Positioning（G00） Cutting feed（G01/G94） Cutting feed（G01/G95） Cutting feed（G31/G94) Dwell（G04） Reference point JOG （指数加减速） REF （G28） REF （G30 P2） REF（G30 P3） REF（G30 P4） EC6~0 EIF15~EIF0 ---- 00H 01H 02H 03H 04H 05H 06H 07H 08H 09H 0AH 0BH 0DH 脉冲权 0EH 0FH 10H 12H 速度给定 辅助代码 ------ ------ ------ 快速倍率 ------ 进给倍率 进给倍率 进给倍率 ------ ------ 进给倍率 EID31~EID0 运动指令 运动指令 运动指令 等待时间 ------ EID31g为方向 外部脉冲同Synchronization with the 步-主轴同步 main spidle 外部脉冲同Synchronization with the 步-1th手脉 1st manual handle 外部脉冲同Synchronization with the 步-2nd手脉 2nd manual handle 外部脉冲同Synchronization with the 步-3th手脉 3th manual handle 指令速度 辅助功能
速度指令（直线加减速） M Functiong ║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
2） 输出地址（CNC =〉PMC）
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EMF F270 F273 F1470 F1473 EBSY EOTN EOTP EGEN EDEN EIAL ECKZ EINP F271 F274 F1471 F1474 F272 F275 F1472 F1475 EM28 EM24 EM22 EM21 EM18 EM14 EM12 EM11
EBSYP EOTN EOTP EGEN EIAL ECKZ EINP EMF
EM28~EM11
轴控制命令读取信号 -向超程信号 +向超程信号 分配结束信号 报警信号 检测错误信号 在位信号
M功能有效信号 M 功能BCD码信号
(3) PMC轴控制规格B
1） 输入信号 (PMC => CNC)
组A G210 G211 G212 G213 G214 G215 G216 G217
组B G218 G219 G220 G221 G222 G223 G224 G225 #7 DRNE #6 RTE #7 EMSBK #6 #5 #5 #4 EAX7 #4 #3 EAX4 *OV8E #3 #2 EAX3 *OV4E #2 #1 #1 #0 EFIN #0 EAX1 *OV1E EBUF ECLR ESTP ESOF ESBK EIF15~EIF0 （Feedrate dtc.） EID31~EID0 （Command data dtc.）
G144 G146 G147
EAX8 OVCE EAX2 *OV2E ROV2E ROV1E
EAX8/7//4/3/2/1 ROV1E/ROV2E *OV8E/4E/2E/1E OVCE RTE DRNE
当该信号变为1时，所对应的坐标轴切换到PMC控制轴 PMC轴控制时，快速倍率控制信号 PMC轴控制时，进给倍率控制信号 PMC轴控制时，倍率取消信号 PMC轴控制时，手动快速信号 PMC轴控制时，空运行信号
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
2） 输出信号（CNC => PMC）
F270 F271 F272
F273 F274 F275 #7 *EAXSL #6 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EMF EBSY EOTN EOTP EGEN EDEN EIAL ECKZ EINP EM28 EM24 EM22 EM21 EM18 EM14 EM12 EM11 #5 EOV0 #4 #3 #2 #1 #0
F188
在以下条件下，该信号为1 1) PMC轴运动中
2) 当程序段被读入到缓冲区 3) 当伺服关断信号ESOF=1 当倍率为0时，该信号为1
*EAXSL
EOV0
4. 系统的状态和时序图
1） 时序图
指令数据EBUFEBSY缓冲 1缓冲 2执行寄存器①①①①①②②②②②①③③③③④④⑤⑤④③②ESTPESBK执行寄存器（当ESKB=ON）①停止运动停止②
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║ 2） 缓冲状态
EBUF EBSY 逻辑或 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 5. PMC轴控制有关参数
操作 缓冲区处于“空”状态，可以接收PMC侧的指令 缓冲区处于“满”状态，不可以接收PMC侧的指令， 0030
0032
0049
0052
0061 (M) 0061 (T)
0062
0063
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EAC1 EAC0 EAC1/0
选择X/YZ/4th为PMC控制轴（仅用于M系列系统）
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EACSB PNGMLK PNGMLK 1：对PMC控制轴，机床锁住信号（MLK）无效 0：对PMC控制轴，机床锁住信号（MLK）有效 EACSB
1：PMC轴控制规格B 0：PMC轴控制规格A
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EFML10 EFML10
1：PMC轴控制指令，切削进给倍率指令乘10 0：一般正常倍率
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 NODIC6 NODIC5 NODIC4 NODIC3 NODIC2 NODIC1 NODICn 1：对于n轴，编程增量为1/10时，指令被忽略 N=1..6
0：对于n轴，编程增量为1/10时，指令不被忽略
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EBC8 EBC7 EBC4 EBCZ EBCY EBCX EBC8 EBC6 EBC4 EBC3 EBCZ EBCX EBCx
1：B组DI/DO信号用于PMC轴控制 0：A组DI/DO信号用于PMC轴控制
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 AXPCF AXPCF
1：实际速度显示中不包括PMC轴的运动速度 0：实际速度显示中包括PMC轴的运动速度
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EAXOV EAXOV
1：PMC轴控制和CNC控制时的倍率和空运行操作可以相同0：PMC轴控制和CNC控制时的倍率和空运行操作不可以相
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
0066
#7 ERVF2 #6 ERVF1 #5 #4 #3 #2 #1 #0 EPMSKP ENSU ERVF2 ERVF1 0 1 ERVF2 0 1 ENSU
当每转/每分进给进给指令（EC0g~EC6g：02H）的倍乘比 ERVF1 倍乘比 0 ×1 1 ×10 1 ×100 0 1：使用外部脉冲信号同步时，加/减速控制不执行
0：使用外部脉冲信号同步时，加/减速控制执行 1：使用指定的SKIP信号
0：使用SKIP信号与CNC系统的相同
#5 #4 OVRIE #3 #2 #1 #0 EPMSKP
0078
#7 #6 EAXOVE RDRNE EAXOVE RDRNE OVRIE
（1）PMC轴控制（手动连续进给）
1）功能目的
系统使用FANUC 0-MC PMC控制轴为第4轴
1：在PMC轴控制时，倍率和空运行和CNC不同 0：在PMC轴控制时，倍率和空运行和CNC相同 1：空运行和快进指令与CNC相同 0：空运行和快进指令与CNC不相同
1：在PMC轴控制时，倍率信号的极性与CNC使用的相同 0：在PMC轴控制时，倍率信号的极性与CNC使用的不相同
6. 梯形图实例
PMC控制轴为PMC控制规格A
使用PMC控制轴实现手动连续进给（JOG）或10mm/每步的增量进给，面板上有按键+PMC和-PMC键，手动连续进给倍率开关调整手动进给速度。 2） 有关参数设定
0032
#7 #6 0 #5 #4 #3 #2 #1 #0
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 0 #0 0 0030
0052
#7 #6 #5 0 #4 0 #3 0 #2 0 #1 0 #0 0
0063
#7 #6 #5 0 #4 #3 #2 #1 #0
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║ 3）梯形图程序（加在2级程序中）
+PMC.1X__._+PMC.2X__._-PMC.3X__._-PMC.4X__._+PMCR5R__._-PMCRR__._+PMCDR__._+PMCRX__._+PMCDR__._+PMC信号的上升沿+PMCDR__._-PMCRR__._-PMCDR__._-PMC信号的上升沿EBUFG210.7EBUFG210.7EBSYF270.7EBSYF270.7PMCOR指令设定信号R__._PMCOR6R__._NUMEBSUB 40定位命令0001格式：1个字节0000常数：00H 定位方式G211输出地址：常数输出地址PMCOR7R__._NUMEBSUB 40设定+PMC正0004格式：1个字节10000常数：10000 位置10.mmG214输出地址：常数输出地址方向运动指令PMCOR8R__._NUMEBSUB 40设定-PMC正方0004格式：4个字节-10000常数：-10000 位置-10.mmG214输出地址：常数输出地址向运动指令
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
PMCOR6R__._NUMEBSUB 40手动连续进给指定0001格式：1个字节0001常数：01H 切削方式G211输出地址：常数输出地址PMCOR7R__._MOVESUB 8进给指令输入00001111X021R680格式：1个字节常数：00H 定位方式输入数据：输出地址：常数输出地址*OV8*OV4*OV2*OV1RST.8F__._PMCORR__._CODBSUB 27进给倍率指令输入00020016R680G212格式：2个字节长度数据表长度输入控制地址输出地址：常数输出地址000000030006000900120015+PMCOR9R__._NUMEBSUB 401260032000790020000500000790020000500012000305000126003200080002设定+PMC JOG0004格式：1个字节+99999999常数：99999999 位置指令G214输出地址：常数输出地址指令-PMCOR10R__._NUMEBSUB 400004格式：1个字节-99999999常数：-99999999 位置指令G214输出地址：常数输出地址设定-PMC JOG指令
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
-PMC.11X__._-PMC.12X__._PMCSP13R__._PMCSP14R__._PMCSPR15R__._PMCOR16R__._PMCORR__._+PMC.X__._+PMC.X__._PMSPDR__._PMCSPR__._检测PMC轴停止信号PMCSPRR__._PMCSPDX__._ECLR清除PMC轴操G210.6作EBUF信号取反PMCSPR信号的上升沿EBUFG210.7EBUFG210.7EBUFG210.7 （2）PMC轴控制（速度控制）
1） 功能目的
系统使用FANUC 0-TC
PMC控制轴为第3轴 （无Cs轮廓控制轴） PMC控制轴为PMC控制规格B
使用PMC控制轴实现主轴的速度控制，可以用于车削中心的第2主轴控制或数控磨床的主轴中心架的速度控制。为了区别于普通主轴的控制，本例采用M13/M14/M15分别控制主轴的正转/反转/停止，主轴速度采用主轴的Sxx代码给定，当然，也可以采用其他的方案。 2）有关参数设定
0032
#7 #6 1 #5 #4 #3 #2 #1 #0
0052
#7 #6 #5 0 #4 0 #3 0 #2 0 #1 0 #0 0
0063
#7 #6 #5 0 #4 #3 #2 #1 #0
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
3. 梯形图程序（加在2级程序中）
MF1F150.0DECSUB 4MF2F150.0DECSUB 4MF3F150.0DECSUB 4M13R4R__._SCWMR__._M14R5R__._SCCWMR__._SCWM6R__._SCCWMR__._7SFF__._8SFF__._EBUF9G210.7EBUFG210.7F270.7EBSYF270.7R__._SFDR__._SPWORR__._EBSYSFRSPWORR__._R__._R__._F__._M13RM15RRSTR__._R__._F__._M14RF151译码地址1511译码数据 15M15RRSTF151译码地址1411译码数据 14F151译码地址1311译码数据 13 M13RM13译码R__._ M14RM14译码R__._ M15RM15译码R__._SCWM主轴正转保持R__._SCCWM主轴反转保持R__._SPWOR主轴反转保持R__._SFRX__._SFDR__._PMCORR__._指令设定信号+PMC信号的上升沿║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
10SCWMR__._PMCORR__._+PMCRX__._-PMCRR__._数据格式转换命令F152转换数据地址（2位BCD）R680转换数据输出（1字节BINARY）(BCD=>Binary)11SCCWMPMCORR__._LOG1R__._12R__._LOG1R__._RSTF__._PMCORR__._RST13F__._PMCORR__._DCNVSUB 14ERR-1MULBSUB 38速度被乘比运算1002数据长度（2位BINARY）R680被乘数数据地址D380乘数地址R681结果地址R__._PMCOR14R__._NUMEBSUB 40速度控制命令0001格式：1个字节0016常数：16H 速度控制方式G211输出地址：常数输出地址速度被乘比运算RST15F__._+PMCRR__._MULBSUB 380002数据长度（2位BINARY）R680被乘数数据地址0001乘数地址R681结果地址ERR-2R__._设定+PMC正方向运动指令RST16F__._-PMCRR__._MULBSUB 380002数据长度（2位BINARY）R680被乘数数据地址-0001乘数地址R681结果地址ERR-3设定-PMC正方R__._向运动指令
║║║║PMC轴控制顺序程序 （PMC AXIS CONTROL SEQUENCE PROGRAM）║║║║
M15R17R__._PMCOR18R__._PMCORR__._M13R19R__._M14RR__._M15RR__._MFSR__._OPMCR20R__._SFSR__._LOG121R__._MF22F150.0SFF150.2F150.0MFSR__._F150.2SFSR__._G120.3MFSFG144.2FIN辅助功能结束信号EAX33th为PMC控制轴F150.2R__._SFSFS速度控制命令结束R__._SCCWMR__._ECLRG210.0F150.0R__._G210.7EBUFG210.7SCWMMFMFS方向控制命令结束G210.7EBUFG210.6EBUFEBUF信号取反ECLR清除PMC轴操作
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