专利名称：基于滑模补偿器技术的线控转向系统控制方法专利类型：发明专利
发明人：王海,史立恒,李正浩,郁明,曹睿哲申请号：CN201710184463.1申请日：20170324公开号：CN107065542A公开日：20170818
摘要：本发明公开了一种基于滑模补偿器技术的线控转向系统控制方法，该方法通过实时采集前轮转角δ、方向盘转动参考角θ，定义跟踪误差ε为前轮转角δ和方向盘转动参考角θ的差值，然后结合通过鲁棒微分器分别得到的一并作为输入量给到滑模补偿器和标称控制器中计算，分别得到u和u，u是用于处理集总不确定性的补偿器信号，u是标称控制信号。再考虑线控转向系统中的不确定性，闭环控制输入信号u由两部分组成：u＝u+u，闭环控制输入信号u传送到线控转向系统设备中给转向电机发送电压指令，控制车轮转动，得到理想前轮转角δ′。
申请人：合肥工业大学
地址：230009 安徽省合肥市屯溪路193号
国籍：CN
代理机构：合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：王挺
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