专利名称：大工作空间球面两自由度机器人关节专利类型：实用新型专利
发明人：褚宏鹏,王建,孙通帅,杨中原申请号：CN201620230777.1申请日：20160324公开号：CN205386828U公开日：20160720
摘要：一种大工作空间球面两自由度机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接，另一端与中心连杆通过转动副连接。本实用新型可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且该并联机构具有结构紧凑，刚度大，精度高，转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。
申请人：褚宏鹏
地址：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号
国籍：CN
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