FANUC机器人培训总结
经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。
一、 机器人系统的组成：
由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
二、 坐标介绍：
JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。
X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）
TOOL：
三、 坐标系设置
一、 工具坐标系
定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。
2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
3、 设置方法
三点法
六点法
直接输入法
二、 用户坐标系
定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。
1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。
3、 设置方法
三点法
四点法
直接输入法
四、 程序的管理
一、 创建程序
1、 按select键显示程序目录画面；
2、 选择f2 create（创建）；
3、 移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；
4、 按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。
二、 选择程序
1、 按SELECT键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中需要的程序；
3、 按SETER 键进入编辑界面。
三、 删除程序
1、 按SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中要删除的程序名
3、 按F3 DELETE 键出现 delect ok？；
4、 按F4 YES ，即可删除所选程序。
四、 复制程序
1、 按SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中要被复制的程序名；
3、 若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；
4、 按F1 COPY ；
5、 移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；
6、 程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？
7、 按F4 YES 键，即可。
五、 查看程序属性
1、 按SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中要查看的程序；
3、 若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。
4、 按F2 DETIL 键：
Creation date ：创建日期；
Modification date ： 最近一次编辑的时间；
Copy source ： 拷贝来源；
Posirions ：是否有位置点；
Size ： 文件大小；
Program name ：程序名；
Sub type ：子类型；
Comment：注释；
Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）；
Write protection：写保护；
Ignore pause：是否忽略pause指令；
Stack size：堆栈大小；
5、 把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按F4
CHOICE 键进行修改；
6、 修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。
六、 运动类型
Joint 关节运动
工具在两个指定的点之间任意运动
Linear 直线运动
工具在两个指定的点之间沿直线运动
Cicular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
七、 非运动指令
1、 寄存器指令 registers
2、 I/O指令 I/O
3、 条件指令 IF
4、 条件选择指令 SELECT
5、 等待指令 WAIT
6、 跳转/标签指令JMP/LBL
7、 调用指令 CALL
8、 偏置条件指令 OFFSET
9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM
10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM
11、 其他指令
五、 备份和加载
1、 文件的备份/加载设备
R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：
1) Memory card （MC）
2) USB
3) PC
2、 文件类型
文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。
控制柜主要使用的文件类型有：
程序文件（*.TP）
默认的逻辑文件（*.DF）
系统文件（*.SV） 用来保存系统设置
I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置
数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据
3、 备份/加载方法的介绍
1) 一般模式下的备份/加载
2) 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载
3) Image模式下的备份/加载
(一) 、一般模式下的备份/加载
A. 选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面；
B. 移动光标选择SET device ，按ENTER确认。
C. 选择menory card ，按ENTER 确认。
(二) 、格式化存储卡
A. 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。
B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。
C. 按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。
D. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。
(三) 建立文件夹
A. 按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。
B. 移动光标选择MAKE DIR ，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。
C. 移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER 确
认，会出现；另一个画面；
(四) 一般模式下加载
A. 依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。
B. 按F2 DIR，显示出另一个画面。
C. 移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目
录下的所有文件；
D. 移动光标，选择要加载的文件；
E. 按F3 LOAD；
F. 屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)
G. 按F4 YES，进行加载。
H. 加载完毕)
加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经
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