FANUC机器人培训总结
经过一个星期的培训,让我对FANUC机器人有了更深的了解,一下事我在这一周内学到的知识。
一、 机器人系统的组成:
由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
二、 坐标介绍:
JOINT:J1、J2、J3、J4、J5、J6。
XYZ:WORLD,JGFRM,USER(用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合)
TOOL:
三、 坐标系设置
一、 工具坐标系
定义:直角坐标系定,定义TCP点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(toolcenterpoint)。
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第一章绪论
2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
3、 设置方法
三点法
六点法
直接输入法
二、 用户坐标系
定义:程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。
1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、 最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUFRAME。
3、 设置方法
三点法
四点法
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第一章绪论
直接输入法
四、 程序的管理
一、 创建程序
1、 按select键显示程序目录画面;
2、 选择f2create(创建);
3、 移动光标选择程序命名方式,在使用功能键(F1-F5)输入程序名;
4、 按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。
二、 选择程序
1、 按SELECT键显示程序目录画面;
2、 移动光标选中需要的程序;
3、 按SETER键进入编辑界面。
三、 删除程序
1、 按SELECT键显示程序目录画面;
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第一章绪论
2、 移动光标选中要删除的程序名
3、 按F3DELETE键出现delectok?;
4、 按F4YES,即可删除所选程序。
四、 复制程序
1、 按SELECT键显示程序目录画面;
2、 移动光标选中要被复制的程序名;
3、 若功能键中COPY项,按NEXT键切换功能键内容;
4、 按F1COPY;
5、 移动光标选择程序命名方式再使用功能键(F1-F5)输入程序名;
6、 程序名输入完毕,按ENTER键确认。会出现copyok?
7、 按F4YES键,即可。
五、 查看程序属性
1、 按SELECT键显示程序目录画面;
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第一章绪论
2、 移动光标选中要查看的程序;
3、 若功能键中无DETAIL项,按NEXT键切换功能键内容。
4、 按F2DETIL键:
Creationdate:创建日期;
Modificationdate:最近一次编辑的时间;
Copysource:拷贝来源;
Posirions:是否有位置点;
Size:文件大小;
Programname:程序名;
Subtype:子类型;
Comment:注释;
Groupmask:组掩码(定义程序中有哪几组受控制);
Writeprotection:写保护;
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第一章绪论
Ignorepause:是否忽略pause指令;
Stacksize:堆栈大小;
5、 改;
把光标移至需要需要修改的项(只有1-7项可以修改),按EBTER键或按F4CHOICE键进行修
6、 修改完毕,按F1END键,回到SELECT界面。
六、 运动类型
Joint关节运动
工具在两个指定的点之间任意运动
Linear直线运动
工具在两个指定的点之间沿直线运动
Cicular圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
七、 非运动指令
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第一章绪论
1、 寄存器指令registers
2、 I/O指令I/O
3、 条件指令IF
4、 条件选择指令SELECT
5、 等待指令WAIT
6、 跳转/标签指令JMP/LBL
7、 调用指令CALL
8、 偏置条件指令OFFSET
9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM
10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM
11、 其他指令
五、 备份和加载
1、 文件的备份/加载设备
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第一章绪论
R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备:
1) Memorycard(MC)
2) USB
3) PC
2、 文件类型
文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。
控制柜主要使用的文件类型有:
程序文件(*.TP)
默认的逻辑文件(*.DF)
系统文件(*.SV)用来保存系统设置
I/O配置文件(*.I/O)用来保存I/O配置
数据文件(*.VR)用来保存诸如寄存器数据
3、 备份/加载方法的介绍
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第一章绪论
1) 一般模式下的备份/加载
2) 控制启动(controlledstart)模式下的备份/加载
3) Image模式下的备份/加载
(一) 、一般模式下的备份/加载
A. 选择备份加载的设备,按MENU-7FILE-F5UTIL会出现个画面;
B. 移动光标选择SETdevice,按ENTER确认。
C. 选择menorycard,按ENTER确认。
(二) 、格式化存储卡
A. 按MENU-7FILE-F5UTIL出现一个画面。
B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER确认。
C. 按F4YES确认格式化,出现一个画面。
D. 移动光标选择输入类型,用F1-F5输入卷轴,或直接按ENTER确认。
(三) 建立文件夹
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第一章绪论
A. B. C. 画面;
(四)A. B. C. D. E. F. G. H. 按MENU-7FLE-F5UTIL出现一个画面。
移动光标选择MAKEDIR,按ENTER确认。会出现另一个画面。
移动光标选择输入类型,用F1-F5或数字键输入文件夹名,按ENTER确认,会出现;另一个
一般模式下加载
依次按键操作:MENU-7FILE,会出现一个画面。
按F2DIR,显示出另一个画面。
移动光标在directorysubset中选择查看的文件类型,选择*.*显示该目录下的所有文件;
移动光标,选择要加载的文件;
按F3LOAD;
屏幕中出现:loadMC:AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)
按F4YES,进行加载。
加载完毕,屏幕显示:loadedMC:AGMSMSG(AGMSMSG文件已经加载完毕)
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