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FANUC机器人培训总结

2020-05-08 来源:好走旅游网
第一章绪论

FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训,让我对FANUC机器人有了更深的了解,一下事我在这一周内学到的知识。

一、 机器人系统的组成:

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、 坐标介绍:

JOINT:J1、J2、J3、J4、J5、J6。

XYZ:WORLD,JGFRM,USER(用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合)

TOOL:

三、 坐标系设置

一、 工具坐标系

定义:直角坐标系定,定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(toolcenterpoint)。

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第一章绪论

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、 设置方法

三点法

六点法

直接输入法

二、 用户坐标系

定义:程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。

1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、 最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、 设置方法

三点法

四点法

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第一章绪论

直接输入法

四、 程序的管理

一、 创建程序

1、 按select键显示程序目录画面;

2、 选择f2create(创建);

3、 移动光标选择程序命名方式,在使用功能键(F1-F5)输入程序名;

4、 按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。

二、 选择程序

1、 按SELECT键显示程序目录画面;

2、 移动光标选中需要的程序;

3、 按SETER键进入编辑界面。

三、 删除程序

1、 按SELECT键显示程序目录画面;

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第一章绪论

2、 移动光标选中要删除的程序名

3、 按F3DELETE键出现delectok?;

4、 按F4YES,即可删除所选程序。

四、 复制程序

1、 按SELECT键显示程序目录画面;

2、 移动光标选中要被复制的程序名;

3、 若功能键中COPY项,按NEXT键切换功能键内容;

4、 按F1COPY;

5、 移动光标选择程序命名方式再使用功能键(F1-F5)输入程序名;

6、 程序名输入完毕,按ENTER键确认。会出现copyok?

7、 按F4YES键,即可。

五、 查看程序属性

1、 按SELECT键显示程序目录画面;

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第一章绪论

2、 移动光标选中要查看的程序;

3、 若功能键中无DETAIL项,按NEXT键切换功能键内容。

4、 按F2DETIL键:

Creationdate:创建日期;

Modificationdate:最近一次编辑的时间;

Copysource:拷贝来源;

Posirions:是否有位置点;

Size:文件大小;

Programname:程序名;

Subtype:子类型;

Comment:注释;

Groupmask:组掩码(定义程序中有哪几组受控制);

Writeprotection:写保护;

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第一章绪论

Ignorepause:是否忽略pause指令;

Stacksize:堆栈大小;

5、 改;

把光标移至需要需要修改的项(只有1-7项可以修改),按EBTER键或按F4CHOICE键进行修

6、 修改完毕,按F1END键,回到SELECT界面。

六、 运动类型

Joint关节运动

工具在两个指定的点之间任意运动

Linear直线运动

工具在两个指定的点之间沿直线运动

Cicular圆弧运动

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

七、 非运动指令

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第一章绪论

1、 寄存器指令registers

2、 I/O指令I/O

3、 条件指令IF

4、 条件选择指令SELECT

5、 等待指令WAIT

6、 跳转/标签指令JMP/LBL

7、 调用指令CALL

8、 偏置条件指令OFFSET

9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

11、 其他指令

五、 备份和加载

1、 文件的备份/加载设备

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第一章绪论

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备:

1) Memorycard(MC)

2) USB

3) PC

2、 文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。

控制柜主要使用的文件类型有:

程序文件(*.TP)

默认的逻辑文件(*.DF)

系统文件(*.SV)用来保存系统设置

I/O配置文件(*.I/O)用来保存I/O配置

数据文件(*.VR)用来保存诸如寄存器数据

3、 备份/加载方法的介绍

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第一章绪论

1) 一般模式下的备份/加载

2) 控制启动(controlledstart)模式下的备份/加载

3) Image模式下的备份/加载

(一) 、一般模式下的备份/加载

A. 选择备份加载的设备,按MENU-7FILE-F5UTIL会出现个画面;

B. 移动光标选择SETdevice,按ENTER确认。

C. 选择menorycard,按ENTER确认。

(二) 、格式化存储卡

A. 按MENU-7FILE-F5UTIL出现一个画面。

B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER确认。

C. 按F4YES确认格式化,出现一个画面。

D. 移动光标选择输入类型,用F1-F5输入卷轴,或直接按ENTER确认。

(三) 建立文件夹

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第一章绪论

A. B. C. 画面;

(四)A. B. C. D. E. F. G. H. 按MENU-7FLE-F5UTIL出现一个画面。

移动光标选择MAKEDIR,按ENTER确认。会出现另一个画面。

移动光标选择输入类型,用F1-F5或数字键输入文件夹名,按ENTER确认,会出现;另一个

一般模式下加载

依次按键操作:MENU-7FILE,会出现一个画面。

按F2DIR,显示出另一个画面。

移动光标在directorysubset中选择查看的文件类型,选择*.*显示该目录下的所有文件;

移动光标,选择要加载的文件;

按F3LOAD;

屏幕中出现:loadMC:AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)

按F4YES,进行加载。

加载完毕,屏幕显示:loadedMC:AGMSMSG(AGMSMSG文件已经加载完毕)

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