自动控制原理简答

⾃动控制原理简答

1、简要论述⾃动控制理论的分类及其研究基础、研究的⽅法。

⾃动控制理论分为“经典控制理论”和“现代控制理论”。“经典控制理论”以递函数为基础，以时域法、根轨迹法、频域法为基本⽅法，“现代控制理论”以状态空间法为基础，以频率法和根轨迹法为基本⽅法。2、在经典控制理论中⽤来分析系统性能的常⽤⼯程⽅法有那些？分析内容有那些？常⽤的⼯程⽅法：时域分析法、根轨迹法、频率特性法；分析内容：瞬态性能、稳态性能、稳定性。

3、相⽐较经典控制理论，在现代控制理论中出现了哪些新的概念？系统的运动分析，能控性，能观性，极点配置，观测器设计，跟踪器等。4、⼈闭上眼见很难达到预定的⽬的试从控制系统的⾓度进⾏分析。

⼈闭上眼睛相当于系统断开反馈，没有反馈就不知道偏差有多⼤，并给予及时修正。所以⼈闭上眼睛很难到达预定⽬标。5、试分析汽车⾏驶原理

⾸先，⼈要⽤眼睛连续⽬测预定的⾏车路线，并将信息输⼊⼤脑（给定值），然后与实际测量的⾏车路线相⽐较，获得⾏驶偏差。通过⼿来操作⽅向盘，调节汽车，使其按照预定⾏车路线⾏驶。6、对飞机与轮船运⾏原理加以分析

飞机和轮船在⾏驶时，都会发射⽆线电信号来进⾏定位，⽆线电信号通过雷达反射到计算机中央处理器中。进⾏对⽐得出误差，再将误差发射，进⼊雷达反射到飞机和轮船的接收器中，计算机收到信号后可还原为数据，进⽽可知偏差⽽及时修正，这是时刻都进⾏的。所以飞机，轮船都能保持预定航向⾏驶。7、从元件的功能分类，控制元件主要包括哪些类型的元件？控制元件主要包括放⼤元件、执⾏元件、测量元件、补偿元件。8、线性定常系统的传递函数定义

传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输⼊量的拉式变换之⽐。9、常见的建⽴数学模型的⽅法有哪⼏种？各有什么特点？

有以下三种：（1机理分析法：机理明确，应⽤⾯⼴，但需要对象特性清晰（2实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输⼊输出数据即可，但适⽤⾯受限

（3以上两种⽅法的结合:通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各⾃的优点，克服了相应的缺点10、⾃动控制系统的数学模型有哪些

⾃动控制系统的数学模型有微分⽅程、传递函数、频率特性、结构图。11、离散系统的数学模型

（1 差分⽅程 Z变换将差分变成代数⽅程

（2 脉冲传递函数脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的 z 变换 C z 与输⼊离散信号的变 C z换 R z 之⽐，即 Gz /R z

（3 离散空间表达式

12、定值控制系统、伺服控制系统各有什么特点？

定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号⽐较后控制输出信号；伺服控制系统为输⼊信号是时刻变化的，输⼊信号的变化以适应输出信

13、在经典控制理论中⽤来分析系统性能的常⽤⼯程⽅法有那些？分析内容有那些？

常⽤的⼯程⽅法：时域分析法、根轨迹法、频率特性法；分析内容：瞬态性能、稳态性能、稳定性。号的变化。

14、⽤状态空间分析法和⽤传递函数描述系统有何不同？

传递函数⽤于单变量的线性定常系统，属于输⼊、输出的外部描述，着重于频域分析；状态空间法可描述多变量、⾮线性、时变系统，属于内部描述，使⽤时域分析。

15、定值控制系统、伺服控制系统各有什么特点？

定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号⽐较后控制输出信号；伺服控制系统为输⼊信号是时刻变化的，输⼊信号的变化以适应输出信号的变化。16、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理⽅块图的⽅块中，并把相应的输⼊输出信号分别以拉⽒变换来表⽰从⽽得到的传递函数⽅块图就称为动态结构图。17、状态转移矩阵：φ （t）= e At ，描述系统从某⼀初始时刻向任⼀时刻的转移。18、什么是主导极点？主导极点起什么作⽤，请举例说明。

⾼阶系统中距离虚轴最近的极点，其附近没有零点，它的实部⽐其它极点的实部的 1/5 还⼩，称其为主导极点。将⾼阶系统的主导极点分析出来，利⽤主导极点来分析系统，相当于降低了系统的阶数，给分析带来⽅便。举例说明略，答案不唯⼀。19、主导极点：如果系统闭环极点中有⼀个极点或⼀对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作⽤称为主导极点。

20、⾼阶系统简化为低阶系统的合理⽅法是什么？

保留主导极点即距虚轴最近的闭环极点，忽略离虚轴较远的极点。⼀般该极点⼤于其它极点 5 倍以上的距离；如果分⼦分母中具有负实部的零、极点在数值上相近，则可将该零、极点⼀起⼩调，称为偶极⼦相消。21、什么是偶极⼦？偶极⼦起什么作⽤，请举例说明

偶极⼦对：是指若在某⼀极点的附近同时存在⼀个零点，⽽在该零点，极点的附近⼜⽆其它的零点或极点。就称这个极点和这个零点为⼀个偶极⼦对。由于零极点在数学上位置分别是分⼦分母，⼯程实际中作⽤⼜相反，因此在近似的处理上可相消，近似地认为其对系统的作⽤相互抵消了。对于⾼阶系统的分析，相当于降低了系统的阶数，给分析带来⽅便。22、绘制根轨迹的基本法则有哪些

根轨迹的起点与终点；分⽀数的确定；根轨迹的对称性；实轴上的轨迹；根轨迹的渐近线；答案不唯⼀23、根轨迹的分⽀数如何判断？举例说明。

根轨迹 S 平⾯⽌的分⽀数等于闭环特征⽅程的阶数，也就是分⽀数与闭环极点的数⽬相同。举例说明略，答案不唯⼀。24、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n ⼤于开环零点数 m 时，系统有 n-m 条根轨迹终⽌于 S 平⾯的⽆穷远处，且它们交于实轴上的⼀点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。25、根轨迹与虚轴的交点有什么作⽤举例说明。

根轨迹与虚轴相交，表⽰闭环极点中有极点位于虚轴上，即闭环特征⽅程有纯虚根，系统处于临界稳定状态，可利⽤此特性求解稳定临界值。举例，答案不唯⼀。

26、时域分析的性能指标，哪些反映快速性，哪些反映相对稳定性？

上升时间、峰值时间、调整时间、延迟时间反映快速性；最⼤超调量、振荡次数反映相对稳定性27、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第⼀个峰值所需的时间为峰值时间。28、作奈⽒图时，考虑传递函数的型次对作图有何帮助？

传递函数的型次对应相应的起点。 0 型系统的乃⽒图始于和终于正实轴的有限值处，1 型系统的乃⽒图始于相⾓为-90 的⽆穷远处，终于坐标原点处，2 型系统的乃⽒图始于相⾓为-180 的⽆穷远处，终于坐标原点处。29、试证明 1型系统在稳定条件下不能跟踪加速度输⼊信号。

输⼊ r= t ，K a =lim sG（s）s →0 ess =∞ 稳态误差⽆穷⼤，输出不能跟随输⼊。

30、如何求取系统的频率特性函数？举例说明。

由系统的微分⽅程；由系统的传递函数；通过实验的⼿段。例略31、为什么⼆阶振荡环节的阻尼⽐取ξ=0.707 较好，请说明理由。

当固有频率⼀定时，求调整时间的极⼩值，可得当ξ=0.707 时，调整时间最短，也就是响应最快3 分；⼜当ξ=0.707 时，称为⼆阶开环最佳模型，其特点是稳定储备⼤，静态误差系数是⽆穷⼤。32、什么是偏差信号？什么是误差信号？它们之间有什么关系

误差信号ε（s）：希望的输出信号与实际的输出之差。偏差信号E （s）：输⼊信号与反馈信号之差；两者间的关系：ε（s）=E （s） H （s），当 H （s）= 1 时，ε（s） =E（s）

33、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间 t 趋于⽆穷⼤时，系统对输⼊信号响应的实际值与期望值（即输⼊量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输⼊信号的（稳态）精度。34、稳定性由系统内部结构与参数决定，与输⼊⽆关35、开环控制系统和闭环控制系统的主要特点是什么？

开环控制系统：是没有输出反馈的⼀类控制系统。各前向通路传递函数的乘积保持不变。其结构简单，价格低，易维修。精度低、易受⼲扰。闭环控制系统：⼜称为反馈控制系统，各回路传递函数的乘积保持不变。其结构复杂，价格⾼，不易维修。但精度⾼，抗⼲扰能⼒强，动态特性好。36、简述负反馈的主要作⽤。

提⾼系统抗⼲扰能⼒；提⾼系统稳态精度；⾃动修正偏差37、如何⽤实验⽅法求取系统的频率特性函数？

答案不唯⼀。例如：即在系统的输⼊端加⼊⼀定幅值的正弦信号，系统稳定后的输⼊也是正弦信号，记录不同频率的输⼊、输出的幅值和相位，即可求得系统的频率特性。

38、伯德图中幅频特性曲线的⾸段和传递函数的型次有何关系？（1 0 型系统的幅频特性曲线的⾸段⾼度为定值，20lgK；

（2 1 型系统的⾸段-20dB/dec，斜率线或其延长线与横轴的交点坐标为 W1＝K1；（3 2 型系统的⾸段-40dB/dec，斜率线或其延长线与横轴的交点坐标为 W2＝K239、控制系统开环幅频特性各频段有何要求，及性能。

低频段：增益充分⼤，以保证稳态误差要求（表征闭环系统稳态性能）

中频段：-20dB/dec，占据充分频宽，以保证具备适当相⾓裕度45°（表征闭环动态性能）⾼频段：增益尽快减⼩，以削减噪声影响（表征闭环复杂性、噪声抑制能⼒）。

40、在绘制连续系统频率特性Bode的幅频特性时，常采⽤（对数频率—分贝）坐标。简述采⽤（对数频率—分贝）坐标原因。

（1对横坐标实现⾮线性压缩；

（2可在较⼤频率范围内反映频率特性变化情况；（3将幅值运算化为加减运算；（4简化曲线绘制过程。

41、系统闭环零点、极点和性能指标的关系。

（1 当控制系统的闭环极点在 s 平⾯的左半部时，控制系统稳定；（2如要求系统快速性好，则闭环极点越是远离虚轴；如要求系统平稳性好，则复数极点最好设置在 s 平⾯中与负实轴成±45°夹⾓线以内；（3离虚轴的闭环极点对瞬态响应影响很⼩，可忽略不计；

（4要求系统动态过程消失速度快，则应使闭环极点间的间距⼤，零点靠近极点。即存在偶极⼦；

（ 5如有主导极点的话，可利⽤主导极点来估算系统的性能指标。

42、试说明延迟环节 G(s) =e -τs 的频率特性，并画出其频率特性极坐标图。其极坐标图为单位圆，随着ω 从0→∞ 变化，其极坐标图顺时针沿单位圆转⽆穷多圈。图略。43、零阶保持器有何特征？

（1低通特性。由于幅值随频率值增⼤⽽迅速减⼩，说明零阶保持器基本上是⼀个低通滤波器。

（2相⾓滞后特性。零阶保持器产⽣相⾓滞后，且随w的增⼤⽽加⼤，在W=Ws 处，相⾓滞后可达-180°，从⽽使闭环系统稳定性变差。

1T，相当于给系统增加了⼀个（3时间滞后特性。输出⽐输⼊在时间上要滞后2

1T的延迟环节，使系统总的相⾓滞后增⼤，对系统的稳定性不利。延迟时间为2

44、控制系统中积分环节越多，对于控制系统的性能有怎样的影响？积分环节越多，系统稳定性越差，动态响应变慢，但稳态精度提⾼。45、举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？

既有前项通道，⼜有反馈通道，输出信号对输⼊信号有影响，存在系统稳定性问题。如等幅振荡。46、时域分析的性能指标，哪些反映快速性，哪些反映相对稳定性？上升时间、峰值时间、调整时间、延迟时间反映快速性。最⼤超调量、振荡次数反映相对稳定性。

47、什么是最⼩相位环节，⾮最⼩相位环节，及⼆者区别

最⼩相位环节不包含滞后环节，开环零极点全位于S左半平⾯；⾮最⼩相位环节有位于S右半平⾯开环零极点。除⽐例环节，区别在于开环零极点位置。

48、评价控制系统的优劣的时域性能指标常⽤的有哪些？每个指标的含义和作⽤是什么？最⼤超调量：单位阶跃输⼊时，响应曲线的最⼤峰值与稳态值之差，反映相对稳定性；振荡次数：在调整时间内响应曲线振荡的次数，反映相对稳定性。

调整时间：响应曲线达到并⼀直保持在允许误差范围内的最短时间，反映快速性；峰值时间：响应曲线从零时刻到达峰值的时间，反映快速性；

上升时间：响应曲线从零时刻到⾸次到达稳态值的时间，反映快速性；49、写出画伯德图的步骤。

（1将系统频率特性化为典型环节频率特性的乘积。

（2根据组成系统的各典型环节确定转⾓频率及相应斜率，并画近似幅频折线和相频曲线。（3必要时对近似曲线做适当修正。

50、系统的误差⼤⼩和系统中的积分环节多少有何关系？举例说明。

由静态误差系数分析可知，在输⼊相同的情况下，系统的积分环节越多，型次越⾼，稳态误差越⼩。举例说明略，答案不唯⼀。

51、如何求取系统的频率特性函数？举例说明。

由系统的微分⽅程；由系统的传递函数；通过实验的⼿段。例略52、开环不稳定的系统，其闭环是否稳定？举例说明。

开环不稳定的系统，其闭环只要满⾜稳定性条件，就是稳定的，否则就是不稳定的。举例说明答案不唯⼀略。

53、、⼀阶惯性系统当输⼊为单位阶跃函数时，如何⽤实验⽅法确定时间常数T ？其调整时间 ts 和时间常数 T 有何关系，为什么？

常⽤的⽅法（两⽅法选 1 即可）：其单位阶跃响应曲线在 0.632稳态值处，经过的时间 t＝T；或在 t＝0 处曲线斜率 k＝1/T，t（s）=3.5T Δ=5 ，t（s）=4.4T Δ=2

54、⼆阶系统的性能指标中，如要减⼩最⼤超调量，对其它性能有何影响？

要减⼩最⼤超调量就要增⼤阻尼⽐，会引起上升时间、峰值时间变⼤，影响系统的快速性。

55、Nyquist 判据（或奈⽒判据）：当ω由-∞变化到∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数 N，等于系统 GsHs位于 s 右半平⾯的极点数 P ，即 N=P，则闭环系统稳定；否则（N≠P）闭环系统不稳定，且闭环系统位于 s 右半平⾯的极点数 Z为：Z =∣P-N∣

56、⽤⽂字表述系统稳定的充要条件。并举例说明。

系统特征⽅程式的所有根均为负实数或具有负的实部。或:特征⽅程的根均在根平⾯（复平⾯、s 平⾯）的左半部。或:系统的极点位于根平⾯（复平⾯、s 平⾯）的左半部。举例说明，答案不唯⼀。57、与Routh稳定判据相⽐，Nyquist 稳定判据的主要优点有哪些？（1可看出系统稳定性；（2画出⼀些特征点即可描绘；（3可知开环极点数P；

（4容易知道如何修正系统稳定性。58、哪些⽅法可以判断系统稳定性？

根轨迹法、劳斯判据法、奈奎斯特法、李雅普诺夫第⼆法、赫尔维茨稳定判据法等。59、⾮线性特性函数线性化的本质和⽅法是什么

尽可能对研究的⾮线性系统进⾏线性化处理，⽤线性理论进⾏分析。常⽤⽅法有忽略不计取常值、切线法或⼩偏差法。60、如何测量得到⼀个不稳定环节的稳定性？

断开闭环系统，测量开环频率特征。可以通过⽐较输⼊正选信号与输出振幅⽐逐点画图，也可以⽤系统分析仪。这样可以画出伯德图奈奎斯特图，从⽽分析频率特性。

61、增加系统的开环增益，对于闭环控制系统的性能有怎样的影响？

增⼤了系统⽆阻尼震荡频率，减⼩系统的阻尼⽐，降低了系统的动态性能。误差系数有所增⼤，减⼩了稳态误差，因⽽提⾼了系统的精度。

62、为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同举例说明。

传递函数是线性定常系统输出的拉⽒变换与输⼊的拉⽒变换之⽐，它通常不能表明系统的物理特性和物理结构，因此说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同。举例说明略，答案不唯⼀。

63、惯性环节在什么条件下可以近似为⽐例环节？在什么条件下可以近似为积分环节？t→0时，惯性环节可以近似为⽐例环节；t→∞时，惯性环节可以近似为积分环节。64、什么是校正？根据校正环节在系统中的联结⽅式，校正可分为⼏类

校正是指在系统增加新的环节以改善系统的性能的⽅法；根据校正环节在系统中的联结⽅式，校正可分为串联校正、反馈校正、顺馈校正三类。

65、对于最⼩相位系统⽽⾔，若采⽤频率特性法实现控制系统的动静态校正，静态校正的理论依据是什么？动校正的理论依据是什么？

静态校正的理论依据：通过改变低频特性，提⾼系统型别和开换增益，以达到满⾜系统静态性能指标要求的⽬的。动校正的理论依据：通过改变中频段特性，使穿越频率（Wc保证快速性）和相⾓裕量⾜够⼤（r=45°），以达到满⾜系统动态性能要求的⽬的。

66、影响系统控制精度原因。噪声、温度、灰尘、压⼒、原件精度。

67、减⼩系统在给定信号或扰动信号作⽤下的稳态误差的⽅法主要有那些？（1保证系统中各环节（或元件）的参数具有⼀定的精度及线性性；（2适当增加开环增益或增⼤扰动作⽤前系统前向通道的增益；（3适当增加系统前向通道中积分环节的数⽬；（4在系统前向通道设置串连积分环节(5在系统主反馈通道设置串连积分环节（6采⽤串级控制抑制内回路扰动

（7采⽤顺馈补偿（前馈补偿）即采⽤复合控制对误差进⾏补偿。68、在保证系统稳定的前提下，如何来减⼩由输⼊和⼲扰引起的误差？

对于输⼊引起的误差，可通过增⼤系统开环放⼤倍数和提⾼系统型次减⼩。对于⼲扰引起的误差，可通过在系统前向通道⼲扰点前加积分增⼤放⼤倍数来减⼩。69、P 改变增益⽽不影响其相位

加⼤控制增益Kp的影响：提⾼系统的开环增益；减⼩系统稳态误差，提⾼系统的控制精度（动态敏捷）；降低相对稳定性。70、D 微分控制

只对动态性能起作⽤，对噪声⾮常敏感，易引起冲击波。

稳定时，当输出ｅss=0时，D=0,执=0，反馈回去，则系统增加输出，系统稳定性遭破坏，使系统稳定不下来。71、PD Kp(1+τs）

反映输⼊信号变化趋势，产⽣早起修正信号，增加系统的阻尼程度，⽽改善系统的稳定性；串联校正时，可使系统增加⼀个-1的开环零点，使系统相⾓裕度提前，改善动态性能。72、I控制器e=0时，输出恒定Ki为可调系数

提⾼系统型别，提⾼系统稳态性能；增加⼀个位于原点的开环极点，使信号产⽣90°相位滞后，于系统稳定性不利（通常不单独采⽤I）。

73、PI控制器可看成I+PD（I提⾼系统型别；降低系统稳定性，改善系统稳态精度。PD可提⾼稳定性）

增加⼀个位于原点的开环极点，提⾼系统型别，消除或减⼩系统的稳态误差，改善系统稳态性能；增加⼀个位于S左半平⾯的开环零点，减⼩系统ξ，缓和PI 控制器极点对系统稳定性及动态不利影响。74、PID 控制器可看成PI+D

提⾼系统型别；增加两个负实零点。与PI相⽐，PID除具有提⾼系统稳态性能优点外，多提供⼀个负实零点，从⽽提⾼系统动态性能，有更⼤优越性。

75、I在系统低频段，提⾼系统稳态性能。

76、D在系统中频段，改善系统动态性能（Wc、ξγ）。

77、PD 属于什么性质的校正？它具有什么特点？超前校正。可以提⾼系统的快速性，改善系统稳定性。

78、在调试某个采⽤PI控制器的控制系统时，发现输出持续振荡。试分析可采取哪些措施解决问题？（1减⼩积分时间常数Ti

（2减⼩开环增益P,提⾼系统稳定性。

79、串联校正中，超前、滞后校正各采⽤什么⽅法改善了系统的稳定性，作⽤。串联超前校正：使开环截⽌频率增⼤，闭环带宽增⼤。作⽤：响应速度加快，抑制噪声能⼒下降

串联滞后校正：利⽤⾼频幅值衰减特征，使已校正截⽌频率下降，获得⾜够相⾓裕度。作⽤：能提⾼稳态精度，抑制噪声，响应速度减⼩。

80、为什么串联滞后校正可以适当提⾼开环增益，⽽串联超前校正则不能

串联滞后校正并没有改变原系统最低频段的特性，故对系统的稳态精度不起破坏作⽤。相反，还允许适当提⾼开环增益，改善系统的稳态精度；⽽串联超前校正⼀般不改善原系统的低频特性，如果进⼀步提⾼开环增益，使其频率特性曲线的低频段上移，则系统的平稳性将下降。81、串联滞后—超前校正有哪些优点速度快；超调⼩；抑制⾼频噪声

82、滞后超前串联校正能够改善系统性能的原因？

超前：利⽤超前相⾓补偿系统的滞后相⾓改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提⾼系统的稳定性增加系统的快速性。滞后：利⽤滞后校正的这⼀低通滤波特性83、如何⽤试探法来确定 PID 参数。

⾸先仅选择⽐例校正，使系统闭环后满⾜稳定性指标。然后在此基础上根据稳态误差要求，加⼊适当参数的积分校正。⽽积分校正的加⼊往往使系统稳定裕量和快速性下降，再加⼊适当参数的微分校正以保证系统的稳定性和快速性。如此循环达到理想的性能指标。

84、零阶保持器：零阶保持器是将离散信号恢复到相应的连续信号的环节，它把采样时刻的采样值恒定不变地保持（或外推）到下⼀采样时刻。85、简述T对离散系统的影响

T过⼩，增加不必要的计算负担，造成实现较复杂控制规律的困难，T⼩到⼀定程度后就没有多⼤实际意义。T选得过⼤，会给控制过程带来较⼤的误差，降低系统的动态性能，甚⾄有可能导致整个控制系统失去稳定性。86、连续控制系统或离散控制系统稳定的充分必要条件是什么？

连续控制系统稳定的充分必要条件是闭环极点都位于 S 平⾯左侧；离散控制系统稳定的充分必要条件系统的特征⽅程的根都在 Z 平⾯上以原点为圆⼼的单位圆内。87、典型的⾮线性特性有哪些？

饱和特性、死区特性、继电器特性、间隙特性、回环特性、摩擦特性。88、描述函数法的基本思想。

⽤⾮线性元件输出信号中的基波分量，代替⾮线性元件在正弦输⼊作⽤下的实际输出。89、描述函数法的应⽤条件

（1⾮线性特性是斜对称的，这样输出中的常值分量为零；（2线性部分有较好的低通滤波特性，以衰减⾼次谐波；

（3⾮线性特性不是时间函数，因为描述函数法本质是频率法的推⼴，⽽频率法对时变系统不适⽤；（4系统中的⾮线性特性能简化为⼀个⾮线性环节。

90、⾮线性系统和线性系统相⽐，有哪些特点

（1⾮线性系统的输⼊和输出之间不存在⽐例关系，也不适⽤叠加定理；

（2⾮线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，⽽且也与它的初始信号的⼤⼩有关；（3⾮线性系统常常会产⽣⾃激振荡。

91、⽤状态空间分析法和⽤传递函数描述系统有何不同？

传递函数⽤于单变量的线性定常系统，属于输⼊、输出的外部描述，着重于频域分析；状态空间法可描述多变量、⾮线性、时变系统，属于内部描述，使⽤时域分析。92、Lyapunov意义下的稳定性含义。

系统稳定性仅仅指的是在某个平衡状态出的稳定性。Lyapunov意义下的线性系统，渐近稳定等于⼤范围渐近稳定

Lyapunov意义下的⾮线性系统，渐近稳定不⼀定是⼤范围渐近稳定（与初始条件有关）。