专利名称：二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方
法
专利类型：发明专利
发明人：石鹏,赖际舟,吕品,张竣涵,邹冰倩,付相可申请号：CN201711188165.6申请日：20171124公开号：CN107990893A公开日：20180504
摘要：本发明公开了二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法。依次采集传感器数据，惯性递推，进行激光雷达数据匹配，最后对比惯性递推求解的载体位置变化量与激光雷达数据匹配配求解的载体位置变化量的差值，若大于阈值则激光雷达探测的环境发生突变。在应用二维激光雷达SLAM方法时，通过本发明公开的方法，能够准确地检测出环境是否发生突变。
申请人：南京航空航天大学
地址：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
国籍：CN
代理机构：南京经纬专利商标代理有限公司
代理人：施昊
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