专利名称：移动机器人的路径规划方法专利类型：发明专利发明人：李金波,刘琴,明振申请号：CN201811102670.9申请日：20180920公开号：CN109213169A公开日：20190115
摘要：本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法，包括获取环境信息生成占据栅格地图；计算产生voronoi图；对voronoi图进行平滑；根据平滑后的voronoi图生成最终的规划路径。本发明采用voronoi图保证路径规划始终在两旁障碍物的中间，在保证不碰触障碍物的前提下，正常行走。其中，在生成voronoi图的过程中，采用了基于Delaunay三角剖分法生成维诺图，在维诺图的基础上采用b*寻路算法进行快速路径规划，解决了现实环境中的全局路径规划问题；而且，本发明方法简单、科学且可靠。
申请人：湖南万为智能机器人技术有限公司
地址：410013 湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷企业广场F1栋16楼
国籍：CN
代理机构：长沙永星专利商标事务所(普通合伙)
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