专利名称：一种全驱动复合吸附式爬行机器人运动机构的控制
方法
专利类型：发明专利
发明人：肖唐杰,李永龙,姜周,徐立强,贺骥,盛仲曦,桂仲成,董
娜
申请号：CN201210185641.X申请日：20120607公开号：CN102699921A公开日：20121003
摘要：本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种全驱动复合吸附式爬行机器人运动机构的控制方法，其具体步骤为：A、获取焊缝跟踪传感器提供的二维焊缝位置信息，并做滤波处理；B、根据处理后的信息，向十字滑块电机驱动器发送速度指令，完成十字滑块的横、纵轴运动，实现焊枪快速准确运动；C、根据焊缝跟踪传感器提供的焊缝位置信息，及十字滑块电机码盘信息计算移动平台到焊缝的距离；D、根据上述信息计算移动平台运动参数。E、向平台电机驱动发送指令完成多轮配合运动。本发明的优点在于滤波处理方法可快速检测错误数据，使其不影响运动控制。对焊缝连续变化具有良好的实时跟踪性能，没有附加延迟。对真实的焊缝位置大范围阶越变化有较好的响应能力。
申请人：中国东方电气集团有限公司
地址：610036 四川省成都市金牛区蜀汉路333号
国籍：CN
代理机构：成都天嘉专利事务所(普通合伙)
代理人：苏丹
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