根据《民法总则》第一百四十三条，具备下列条件的民事法律行为有效：(一)行为人具有相应的民事行为能力;(二)意思表示真实;(三)不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。因此，自愿承担他人债务的约定若满足以上条件，则是有效的。
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