1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（ ）。 [单选题] * 维修及打磨
喷涂及焊接(正确答案) 热处理和锻造 挖掘和建造
2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。 [单选题] * A.东部(正确答案) B. 中部 C. 西部 D. 西南部
3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（）、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。 [单选题] * A. 味觉 B. 距离 C. 听觉
D. 视觉(正确答案)
4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人； [单选题] * A.环境
B.用途(正确答案) C. 价格 D. 厂家
5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器人； [单选题] * A.角度 B. 方向 C. 形状
D. 运动形式(正确答案)
6.工业机器人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。 [单选题] * A. 自由度 B. 使用场景 C. 控制方式(正确答案) D. 本体重量
7.工业机器人分类按（）气动、液压驱动和电动。 [单选题] * A. 生产厂家 B. 工作环境 C. 使用用途
D. 驱动方式(正确答案)
8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。 [单选题] * A. 装修 B. 教育
C. 搬运(正确答案) D. 娱乐
9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。 [单选题] * A. 编程门槛低、简单方便(正确答案) B. 经济实惠
C. 对控制方式的要求严格，能实现精确控制 D. 示教过程不容易发生事故
10.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。 [单选题] * A.整体尺寸 B. 虚拟仿真动作 C. 运动点数量 D. 运动轨迹(正确答案)
11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。 [单选题] * A.1 B. 2 C. 3
D. 4(正确答案)
12.
（） [单选题] *
A. 选择机械单元(正确答案) B.选择手动速度 C.切换坐标系 D. 切换工具
13.在控制面板上，F按钮的作用是 [单选题] *切换运动模式，轴1-3或轴4-6 选择机械单元
切换运动模式，重定向或线性(正确答案) 选项321切换坐标系
在控制面板上，E按钮的作用是
14.
（） [单选题] * A. 切换工具
B. 切换运动模式，轴1-3或轴4-6(正确答案) C. 切换坐标系
D. 切换运动模式，重定向或线性
在控制面板上，G按钮的作用是
15. 在控制面板上，H按钮的作用是（） [单选题] *
A. 切换坐标系 B. 切换工具 C.切换增量(正确答案) D. 选择机械单元
16.手动操纵机器人运动一共有（）三种模式： [单选题] * A. 一 B. 二 C. 三(正确答案) D. 四
17.一般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。 [单选题] * A.2 B. 4 C.6(正确答案) D.8
18.机器人的线性运动是指安装在机器人第（）轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动 [单选题] * A. 4 B. 5 C. 外部轴 D. 6(正确答案)
19.机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴的（）运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动 [单选题] *
A. 旋转(正确答案) B. 往复 C. 上下 D. 直线 20.
此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表（）方向 [单选题] * A.负
B. 正(正确答案) C. 原点 D. 坐标系
21.
显
示选项A完成的操作是（） [单选题] * 选择当前使用的工件坐标 坐标系选择 碰撞监控开/关
选择当前使用的工具数据(正确答案)
22.ABB标准I/O板是挂在（）网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。 [单选题] *
A. DeviceNet(正确答案) B. Profibus C. ProfiNet D.modbus
23.以下是数字数据的为（ ）。 [单选题] * A.boll
B.num(正确答案) C.clock D.wobjdata
24.ABB机器人的程序数据共有（）个 [单选题] * A.25 B.50 C.76(正确答案) D.100
25.bool代表以下哪一种程序数据（） [单选题] * A数字输入/输出信号(正确答案) B.工具数据 C.布尔量 D. 字符串
26.以下哪一种是ABB机器人数字输出信号（） [单选题] * A.DI1
B.DO1(正确答案) C.AI1 D.AO1
27.ABB机器人是由（）个伺服电动 [单选题] * A.3
B.4(正确答案)
C.5 D.6
28.手动操纵机器人运动一共有（）种运动模式 [单选题] * A.2
B.3(正确答案) C.4 D. 5
29.下面四个运动指令哪一个指令走的是回原点直线( ) [单选题] * A.MoveJ B.MoveL C.MoveC
D.MoveAbsJ(正确答案)
30.基本运动指令-MoveC是一个（）指令 [单选题] * A.判断指令
B.圆弧运动(正确答案) C.关节运动 D.直线运动
31.机器人在（）模式下，使能器无效 [单选题] * A.自动(正确答案) B.手动 C.调试 D.停止
32.下面四个运动指令哪一个指令一定走的是直线( ) [单选题] *
A.MoveJ
B.MoveL(正确答案) C.MoveC D.MoveAbsJ
33.机器人的TCP点的位置是在（） [单选题] * A.法兰盘中心(正确答案) B.末端执行器中心 C.末端执行器尾部 D.以上都不对
34.参数6Kg表示机器人的（） [单选题] * A.型号
B.承载能力(正确答案) C.自由度 D.运动范围
35.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。 [单选题] * A.机械手
B.手臂末端(正确答案) C.手臂 D.行走部分
36.机器人的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误差 [单选题] * A.传动误差 B.关节间隙 C.机械误差(正确答案)
D.连杆机构的绕性
37.手抓主要功能是抓主工件,握持工件和（）工件 [单选题] * A.固定 B.定位 C.释放(正确答案) D.触摸
38.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现 [单选题] * A.平面圆弧 B.直线(正确答案) C.平面曲线 D.空间曲线
39.当代机器人大军中最主要的机器人为（） [单选题] * A.工业机器人(正确答案) B.军用机器人 C.服务机器人 D.特种机器人
40.手部位姿是由哪两部分变量构成（） [单选题] * A.位置与速度
B.姿态与位置(正确答案) C.位置与运行状态 D.姿态与速度
41.此按钮为（） [单选题] *
A.开关 B.停止 C.启动
D.急停(正确答案)
42.
A.紧急停止开关 B.控制杆(正确答案) C.使能装置 D.重置按钮
以上图中D是（）单选题] * [
43. 以上图中F是（）A.紧急停止开关 B. 使能装置(正确答案) C.控制杆 D. 重置按钮
44.使能器按钮分为（）档 [单选题] * A.1
B.2(正确答案) C.3 D.4
[单选题] *
45.在增量模式下，操作杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动速率为每秒（）步 [单选题] * A.5
B.10(正确答案) C. 20 D. 15
46.工具数据（）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 [单选题] * A.num
B.tooldata(正确答案) C.boll D. colock
47.在对象的平面上，只需要定义（）个点，就可以建立一个工件坐标。A.1 B. 2 C.3(正确答案) D.4
48.wobjdata表示（）坐标 [单选题] * A.工件坐标(正确答案) B.工具坐标 C.用户坐标 D.世界坐标
49.orient代表的数据类型为（） [单选题] *A.姿态数据(正确答案) B.计时数据 C.关节位置数据 D.坐标转换
50.POS代表的数据类型为（） [单选题] * A.位置数据(正确答案)
单选题] * [ B.坐标转换 C.关节位置数据 D. 计时数据
51.loaddata 代表的数据类型为（） [单选题] * A.负荷数据(正确答案) B.工具数据 C.姿态数据 D.机械装置数据
52. 工具数据tooldata用于描述安装在机器人（）的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 [单选题] * A.机器人底座 B.外部轴
C. 第六轴上(正确答案) D. 第四周
53. 默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人（）。图中A点就是原始的TCP点。 [单选题] * A. 安装法兰盘的任意平面 B. 安装法兰盘的最顶点 C. 安装法兰盘的最低点 D. 安装法兰盘的中心(正确答案)
54. TCP的设定原理中，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，六点法进行操作，第四点是用工具的参考点（）于固定点。 [单选题] *
A.平行
B. 垂直(正确答案) C.重合 D. 斜交
55. TCP取点数量的区别：4点法，不改变tool0的坐标方向。5点法，改变tool0的Z方向。6点法，改变tool0的（）方向。 [单选题] * A. X B. Z
C. X和Z(正确答案) D. X、Y和Z 56.
在此页面中，根据实际情况设定的是工具的（）和重心位置数据。 [单选题] * A.数量
B. 长度尺寸 C. 偏移值 D. 质量(正确答案)
57. 工件坐标对应工件，它定义工件相对于（）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示丌同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 [单选题] *
A. 大地坐标(正确答案) B.基坐标 C.工具坐标 D. 用户坐标
58. 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可
以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标的（）。 [单选题] * A.质心 B. 起点 C. 原点(正确答案) D. 最远点
59. 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1、X2点确定工件坐标（）。 [单选题] *
A. X正方向(正确答案) B. X负方向 C. Z正方向 D. Z负方向
60. 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可
以建立一个工件坐标。Y1确定工件坐标（）。 [单选题] * A. X正方向
B. Y正方向(正确答案) C. Z正方向 D. 任意方向
61. 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。工件坐标的方向符合（）。 [单选题] * A. 左手定则 B.正玄定理
C. 右手定则(正确答案) D. 余弦定理
62. RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成
的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、（）、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。 [单选题] * A. 重启系统 B. 人机协同动作 C.识别负载重量 D. 设置输出(正确答案)
63. RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，通过新建（）来构建机器人的程序。 [单选题] * A. 程序模块(正确答案) B. 变量模块 C. 系统模块 D. 自定义模块
64. RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，多（）用于系统方面的控制。 [单选题] * A. 程序模块
B. 系统模块(正确答案) C. 变量模块 D. 自定义
65. 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、（）和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、和功能是可以互相调用的。 [单选题] * A.示教点位 B. 机械指令
C. 机器人任务 D. 中断程序(正确答案)
66.在RAPID程序中，有（）主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。 [单选题] * A. 一个(正确答案) B. 两个 C. 三个 D. 四个
67. 机器人中必须有一个名称为“（）”的例行程序，作为机器人程序的入口程序，可根据自己需要建立多个例行程序用于被主程序main调用或例行程序互相调用。 [单选题] * A. routine B. main(正确答案) C. function D. start
68. 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的（）来定义目标位置数据。 [单选题] * A. 方向
B. 角度值(正确答案) C. 坐标 D. 轨迹
69. 指令解析： MoveAbsJ *\\NoEOffs, v1000, z50, tool1\\Wobj:=wobj1;。MoveAbsJ常用于机器人六个轴回（ D）位置。 [单选题] *
A. 轨迹起点(正确答案) B. 轨迹终点 C. 下一个点 D.机械零点
70. 指令解析： MoveAbsJ *\\NoEOffs, v1000, z50, tool1\\Wobj:=wobj1; [单选题] * A）。(正确答案) B. 运动速度数据 C. 目标点位置数据 D. 外轴不带偏移数据
71.开机的步骤是在确认输入电压正常后，打开电源开关。 [判断题] * 对(正确答案) 错
72. 示教器（FlexPendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。 [判断题] * 对(正确答案) 错
73. FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中六个可编程按钮。 [判断题] * 对
错(正确答案)
74. 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态。 [判断题] * 对(正确答案)
错
75. 使能器按钮分为两档，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态。 [判断题] * 对(正确答案) 错
76. 只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可以对机器人进行手动的操作与程序的调试。 [判断题] * 对(正确答案) 错
77. 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴直线平移的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 [判断题] * 对
错(正确答案)
78. ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63，0~9留用。 [判断题] * 对(正确答案) 错
79. DSQC651板的总线连接的相关参数DeviceNet Address指的是设定I/O板的类型。 [判断题] * 对
错(正确答案)
80. 数字输入信号di1的相关参数Type of Signal指的是设定信号的类型。 [判断题] *
对(正确答案) 错
81. 数字输入信号do1的相关参数Unit Mapping指的是设定信号所占用的地址。 [判断题] * 对(正确答案) 错
82. 一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 [判断题] * 对(正确答案) 错
83. 机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据p10是指机器人运动目标位置数据robtarget。 [判断题] * 对(正确答案) 错
84. 机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据 tool0是指机器人机器人运动速度数据。 [判断题] * 对
错(正确答案)
85. 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所有所需要的程序数据。 [判断题] * 对(正确答案) 错
86. 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 [判断题] * 对(正确答案) 错
87. 定义变量指令中，VAR numlength:=0; VAR表示程序数据类型变量num为表示存储类型。 [判断题] * 对
错(正确答案)
88. 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 [判断题] * 对(正确答案) 错
89. 在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 [判断题] *
对(正确答案) 错
90.常量CONST的特点是在定义时已赋予了数值，能在程序中进行有条件的修改。 [判断题] * 对(正确答案) 错
91. 程序数据pos是指位置数据只有X、Y和Z。 [判断题] * 对(正确答案)
错
92. 程序数据num是指数值数据。 [判断题] * 对(正确答案) 错
93. 程序数据tooldata是指工件数据。 [判断题] * 对(正确答案) 错
94.执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。 [判断题] * 对(正确答案) 错
95. 在对象的平面上，只需要定义一个点，就可以建立一个工件坐标。 [判断题] * 对
错(正确答案)
96.工件坐标符合左手定则。 [判断题] * 对
错(正确答案)
97. RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 [判断题] * 对(正确答案) 错
98. 在RAPID程序中，可以有多个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，可以作为整个RAPID程序执行的起点。 [判断题] * 对
错(正确答案)
99. 例行程序的名称不可以在系统保留字段之外自由定义。 [判断题] * 对
错(正确答案)
100. 在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。 [判断题] * 对(正确答案) 错
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