专利名称：一种四自由度机器人手臂专利类型：实用新型专利发明人：毛臣健,张甫均申请号：CN202021066665.X申请日：20200610公开号：CN212372219U公开日：20210119
摘要：本实用新型公开了一种四自由度机器人手臂，包括机械臂和设置于所述机械臂末端的夹爪装置；所述夹爪装置包括手掌座、夹持机构和夹持驱动缸；所述夹持机构为两组且对称设置于所述手掌座端部，其包括依次铰接形成四连杆机构的杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和杆Ⅳ；所述杆Ⅰ和杆Ⅳ同轴铰接于所述手掌座；所述杆Ⅲ的端部固定有夹持板；所述夹持驱动缸的推杆分别通过一拉杆连接于两组夹持机构的杆Ⅰ中部；该机器人结构简易，制造成本较低，适用于小型工厂完成搬运作业。
申请人：重庆工业职业技术学院
地址：401120 重庆市渝北区桃源大道1000号
国籍：CN
代理机构：重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙)
代理人：侯玉花
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