ABB机器人系统信号介绍1.1

ABB机器人有系统输入和输出信号，外部自动运行就是将数字输入输出信号与系统信号关联，然后就可以通过外部控制机器人启动运行。系统输入输出信号如下：

一、在【控制面板】-【配置】-【I/O】下可以看到【System Input】

和【System Output】，对应打开即是系统输入和系统输出。

二、系统输入

Stop 停止 Quick Stop 快速停止 Soft Stop 软停止

Stop at End of Cycle 在循环结束后停止 Interrupt 中断触发

Load and Start 加载程序并启动运行 Reset Emergency Stop 复位急停 Reset Execution Error Signal 复位错误信号 Motors On and Start 电机上电并开始运行 Stop at End of Instruction 在指令运行完后停止 System Restart 系统重启 Load 加载程序文件

Backup 备份 Sim Mode 仿真模式

Disable Backup 禁止备份 Limit Speed 限制机器人速度 PP to Main 程序指针移至主程序

Set Speed 设置速度

Collision Avoidance 碰撞避免 Write Access 请求写权限

Enable Energy Saving 使控制器进入节能状态 三、系统输出

Motors On 电机上电但处于保护停止状态 Motors Off 电机断电

Cycle On 程序运行状态 Emergency Stop 急停

Auto On 自动状态 Runchain OK 运行链正常 TCP Speed TCP 实际运行速度 Execution Error 运行错误 Motors On State 电机上电状态 Motors On State 电机断电状态 Power Fail Error 上电失败错误

Motion Supervision Triggered 运动监控触发 Motion Supervision On 运动监控打开 Path Return Region Error 路径返回区域错误 TCP Speed Reference TCP 当前的编程速度 Simulated IO 模拟IO

Mechanical Unit Active 激活机械单元 Task Executing 任务运行中

Mechanical Unit Not Moving 机械单元未运动 Production Execution Error 生产运行错误 Backup in Progress 备份进行中 Backup Error 备份错误

Sim Mode 仿真模式 Limit Speed 速度限制

Collision Avoidance 碰撞避免 Write Access 请求写权限

Energy Saving Blocked 处于节能状态 CPU Fan Not Running CPU 风扇不运转 Temperature Warning 温度报警 Absolute Accuracy Active 绝对精度激活 SMB Battery Charge Low SMB电池电量低 System Input Busy 系统输入繁忙

Robot Not On Path 机器人不在编程路径上 PP Moved 指针移动

Robot in trusted position 机器人在信任的位置 Speed Override 速度覆盖改写