专利名称：一种冗余机械臂可重复运动的初始位置定位方法专利类型：发明专利发明人：孔颖,黄奕筱,朱佳超申请号：CN201711101849.8申请日：20171110公开号：CN107972031A公开日：20180501
摘要：一种冗余机械臂可重复运动的初始位置定位方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹和期望回拢的关节角度；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程；4)将求解得到的结果用于控制各关节电机，驱动机械臂执行任务。本发明提供一种精度高、有限时间收敛的冗余机械臂重复运动初始位置定位方法，当机械臂初始各个关节角偏移期望位置时，保证冗余机械臂可以有效完成工作任务，无需考虑初始各个关节角是否在期望的任务轨迹上。
申请人：浙江科技学院
地址：310023 浙江省杭州市西湖区留和路318号浙江科技学院
国籍：CN
代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司
代理人：王利强
更多信息请下载全文后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容