《动手学ROS2》8.3 动手创建一个移动机器人

发布网友 发布时间：2024-10-24 03:41

我来回答

共1个回答

热心网友 时间：2024-10-31 22:26

本系列教程作者：小鱼

公众号：鱼香ROS

QQ交流群：139707339

教学视频地址：小鱼的B站

完整文档地址：鱼香ROS官网

版权声明：如非允许禁止转载与商业用途

大家好，我是小鱼，在本节课中，我们将一起创建一个两轮差速的移动机器人fishbot。在上一节中，我们安装了雷达，本节课将继续完善机器人的模型。

机器人除了雷达之外，还需要IMU加速度传感器和驱动轮。在第七章中，我们介绍了两差速模型，因此，还需要创建两个差速驱动轮和一个支撑轮。

本节课，我们将给机器人添加以下部件和关节：

在添加这些部件和关节后，我们的机器人将更加完整。我们将进行以下练习：

接下来，我们将添加右轮和左轮，并在每个轮子上添加关节。

我们将轮子的宽设为4cm，直径为6.4cm，并将其几何形状设置为圆柱体。我们将通过origin的rpy改变轮子的旋转角度，让其绕x轴旋转pi/2。最后，我们将颜色设为黑色，以获得以下配置。

我们将在机器人左后方固定左轮，并注意origin和axis值的设置。

在完成以上步骤后，我们将添加支撑轮，并将最终结果展示给读者。

支撑轮固定在机器人前方，使用球体，半径为0.016m，直径为0.032m。支撑轮将向前移动0.06m，向下偏移0.076m。

最后，我们将对添加的部件进行测试运行，包括编译测试和最终结果。

在RVIZ中配置机器人，并观察最终结果。将jointstate多出的滑动条进行调整，查看节点关系，并打印joint_states话题。在JointStatePublisher中，拖动滑动条，观察joint_states话题和rviz2中机器人关节的同步旋转。

了解如何让车轮着地，将虚拟link和关节添加到base_link，以确保车轮在地面上。

通过本节课的学习，您将能够亲手创建一个两轮差速的移动机器人fishbot，掌握从雷达安装到机器人完整模型创建的全过程。