搬运机械手有哪些形式 搬运机械手设计要点是什么
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一、搬运机械手有哪些形式
圆柱坐标式机械手是应用最广泛的一种形式，适用于搬运和测量工件。它具有结构简单、直观性好、本体占用空间小的特点。圆柱坐标式机械手的动作范围包括一个旋转运动，一个直线运动加上一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，以及两个直线运动加上一个旋转运动。
直角坐标式机械手适合用于工作位置排列成行或与传送带配合使用。它的手臂可以伸缩、左右和上下移动，按x、y、z这三个方向的直线进行运动。直角坐标式机械手的工作范围可以是一个直线运动、两个直线运动或三个直线运动。在x、y、z这三个直线运动方向上各具有A、B、C三个回转运动，即构成六个自由度。
关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它模仿人手的结构，具有多个自由度，动作灵活，适合在狭窄空间工作。
球坐标式机械手自由度较多，用途广泛。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动，以及两个旋转运动加一个直线运动。
二、搬运机械手设计要点
近年来，工业机械手已成为高科技自动化生产设备，是工业机器人的一种。搬运机械手的设计需要考虑以下几点：
1、手部设计
（1）确保足够的夹持力。
（2）手指间的最小开闭角度。
（3）工件在整个过程中的精准定位。
（4）具备足够的强度和刚度。
（5）考虑被抓取对象的需求。
2、腕部设计
腕部在整个机械手中的作用重要，设计时需注意：
（1）结构简单，减轻重量。
（2）灵活性和可靠性，以及良好的密封性。
（3）管线的布置和润滑/维修/调整。
（4）自由度和工作环境的影响。
3、手臂部设计
搬运机械手臂部设计需要考虑：
（1）保证手臂的刚度。
（2）良好的导向性。
（3）偏重力矩要小。
（4）平稳移动，精准定位。
